ロボット三原則を加速する人間協調型農業ロボットシステム

• Project/Area Number: 25K09343
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 41040:Agricultural environmental engineering and agricultural information engineering-related
• Research Institution: Okayama University
• Principal Investigator: 門田 充司 岡山大学, 環境生命自然科学学域, 教授 (80239714)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 難波 和彦 岡山大学, 環境生命自然科学学域, 准教授 (90263623)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥3,380,000 (Direct Cost: ¥2,600,000、Indirect Cost: ¥780,000); Fiscal Year 2027: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000); Fiscal Year 2026: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000); Fiscal Year 2025: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000)
• Keywords: 農業ロボット / 安全性 / 作業効率 / 危険度関数 / ロボット制御

Outline of Research at the Start

本研究は，安全性と作業効率を考慮した農業ロボットの開発を最終目的とし，外界センシング，危険度関数，ロボット制御の3つの要素から成るシステムを構成する。外界センサによってロボットの周囲の人間の位置およびロボットの姿勢などの情報等を基に危険度を算出する。最終的に，危険度の大きさに応じてロボットを制御する。複数の人間を想定し，各人の危険度の合計や平均値などを基にした危険度関数を幾つか用意する。また，安全性と作業効率を数値化する方法を検討し，各危険度関数に応じた評価をシミュレーションと実機で評価する。