Algorithm design for coordination of autonomous mobile robots with limited visibility range

• Project/Area Number: 25K14995
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 60010:Theory of informatics-related
• Research Institution: Kyushu Institute of Technology
• Principal Investigator: 柴田 将拡 九州工業大学, 大学院情報工学研究院, 准教授 (10806095)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000); Fiscal Year 2027: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000); Fiscal Year 2026: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000); Fiscal Year 2025: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000)
• Keywords: 自律分散システム / 自律分散ロボット群 / 集合問題 / 均一配置問題 / 可視領域

Outline of Research at the Start

自律分散ロボット群は周囲の観測・目的地の計算・移動を繰り返すハードウェアのモデル化したものである。申請者はこれまでにロボットの可視領域が非常に制限された状況下での一点集合や均一配置等の協調動作実現のための問題についての不可能性・可解性を解明してきた。これまでは過去情報を用いず現在の観測情報のみを基に移動を繰り返すモデルを用いたが、ロボット群に少量の過去情報の記憶を許す等、追加能力を付与すれば、従来では実現不可能だった状況からでも協調動作が実現できる可能性がある。本申請では、追加能力の付与により可視領域の狭いロボット群が様々な状況から協調動作が可能となるようなアルゴリズムの設計を行う。