実世界を利用した汎化機能の実現と抽象化された内部表現を用いたロボットの自律制御

• Project/Area Number: 25K15251
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 61030:Intelligent informatics-related
• Research Institution: Hosei University
• Principal Investigator: 伊藤 一之 法政大学, 理工学部, 教授 (90346411)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000); Fiscal Year 2027: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000); Fiscal Year 2026: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000); Fiscal Year 2025: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000)
• Keywords: ソフトロボット / 汎化 / 自律制御

Outline of Research at the Start

生物は「数少ない経験から未知の多数の事象に適用可能な汎化された振る舞いを構成することができる」。これは、従来の統計学的な枠組みでは説明が不可能な対照的な現象である。
これに対し、本研究では、「汎化機能を実現しているものは、実世界に存在している普遍的性質である」との仮説をたて、この実世界の普遍的な性質を利用するためのロボットの身体の設計方法、並びに、ロボットが環境に働きかけるなかで、新たな普遍的性質を発見するためのアルゴリズムの提案を行う。また、身体の柔軟性が重要な役割を果たしていることを示すとともに、実際にロボットを製作し、提案手法によりロボットの自律制御が可能となることを実証する。