群ロボットの適応的行動生成の促進のための制御器と組織構成の同時自動設計法の開発

• Project/Area Number: 25K15286
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
• Research Institution: University of Toyama
• Principal Investigator: 保田 俊行 富山大学, 学術研究部工学系, 教授 (60435451)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2029-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,420,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥1,020,000); Fiscal Year 2028: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000); Fiscal Year 2027: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000); Fiscal Year 2026: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000); Fiscal Year 2025: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000)
• Keywords: 群ロボット / スワームロボティクス / 進化ロボティクス / 群知能

Outline of Research at the Start

多数のロボットで構成される集団を取り扱うスワームロボティクス研究の高難度タスクにおける実機応用への道を拓くことを目的とし，ロボット間の小さな個体差が役割分担において大きな差異を生み出すという観点から群れとしての自律適応能力の強化を目指す．その実現のため，従来取り組まれてきた個体レベルの制御器設計のみならず，集団レベルの組織設計をも同時に実行する方法論の探究を行う．ここで，行動の多様性が集団の能力を向上に寄与することから，ロボット単体はより簡素な設計として群れ行動生成の安定化・高速化を試みる．さらに，計算機・実環境をつなぐスワームロボットのためのサイバーフィジカルシステムを構築する．