Prosthetic hand system that uses myoelectricity and images to achieve precise control

• Project/Area Number: 25K15288
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
• Research Institution: Toyohashi University of Technology
• Principal Investigator: 福村 直博 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (90293753)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000); Fiscal Year 2027: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000); Fiscal Year 2026: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000); Fiscal Year 2025: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
• Keywords: 筋電義手 / 視覚ー運動変換モデル / VAE / 画像認識 / 多指ハンド

Outline of Research at the Start

手指を失った障がい者のため、ロボットハンドによる機能性の高い義手の実現が望まれる。多く研究されている筋電義手では精度が十分でないのに対し、画像認識を用いたロボットハンド制御では使用者の意図に応じた手姿勢タイプの選択ができない。そこで本研究では、筋電信号から使用者の意図を認識して把持タイプを指定し、画像認識に基づきロボットハンドを精密に制御する義手システムの検討を行う。要素技術として、より多くの種類の物体が扱えるような視覚-運動変換モデルや、筋電信号による把持タイプ識別の精度向上、触覚フィードバック提示方法の検討などを行い、それらを取り入れた義手システムの試作、検証実験を行う。