AI画像認識モデルを用いた子宮マニピュレーターロボットの自動操縦

• Project/Area Number: 25K15940
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 90130:Medical systems-related
• Research Institution: Showa Medical University
• Principal Investigator: 中林 誠 昭和医科大学, 医学部, 助教 (80843218)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 竹中 慎 国立研究開発法人国立がん研究センター, 東病院, 医員 (60515211)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000); Fiscal Year 2027: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000); Fiscal Year 2026: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000); Fiscal Year 2025: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000)
• Keywords: AI / 自動操縦ロボット

Outline of Research at the Start

子宮マニピュレーター（以下UMP）は婦人科腹腔鏡手術に必須のデバイスだが、医師の人的資源の損失や、ロボット手術の導入の影響で合併症リスクが高まっている。自動操縦型UMPロボットの開発でこの課題を解決する。先行研究でロボットアームに付けたUMPが鉗子を自動追従することを可能にし、手術工程ごとのUMPの理想の角度をロボットにインプットさせて、ボタン操作でその角度に動かすことを達成した。本研究ではロボット自動操縦の精度向上のため、手術の剥離領域に紐づく精緻なUMPの自動操縦、組織の緩みに対して緊張を維持するシステム、音声認識を用いたユーザビリティの改善を行い、社会実装に向けてシステムを具体化させる。