不確実性のある環境に対応する電動車いす用先導ロボットシステムの開発

• Project/Area Number: 25K16046
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 90150:Medical assistive technology-related
• Research Institution: Tomakomai National College of Technology
• Principal Investigator: 堀 勝博 苫小牧工業高等専門学校, 創造工学科, 教授 (90261388)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2029-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000); Fiscal Year 2028: ¥390,000 (Direct Cost: ¥300,000、Indirect Cost: ¥90,000); Fiscal Year 2027: ¥520,000 (Direct Cost: ¥400,000、Indirect Cost: ¥120,000); Fiscal Year 2026: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000); Fiscal Year 2025: ¥2,990,000 (Direct Cost: ¥2,300,000、Indirect Cost: ¥690,000)
• Keywords: 電動車いす / 先導ロボット / 安全 / 誘導 / 不確実性

Outline of Research at the Start

超高齢社会の到来に伴い，安全で使いやすい電動車いすの研究が盛んに行われているが，車いす単体を高機能化する従来主流のアプローチに対して，介護者の代わりに車いすを安全に誘導するサポートロボットを導入したアプローチ（これを先導ロボットシステムと呼んでいる）を私は提案し，これまでに試作機開発，性能評価を行い，通行人など障害物が一定に動作する不確実性の少ない環境において有効性を確認した。本研究では，その研究を発展させて，より柔軟な動作を実現し，不確実性のある様々な環境で使いやすいシステムを開発する。