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Development of a General-purpose Robot Collision Avoidance System for Widespread Adoption

Research Project

Project/Area Number 25K17570
Research Category

Grant-in-Aid for Early-Career Scientists

Allocation TypeMulti-year Fund
Review Section Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
Research InstitutionUniversity of Yamanashi

Principal Investigator

孫 瀟  山梨大学, 大学院総合研究部, 助教 (90817264)

Project Period (FY) 2025-04-01 – 2028-03-31
Project Status Granted (Fiscal Year 2025)
Budget Amount *help
¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000)
Fiscal Year 2027: ¥520,000 (Direct Cost: ¥400,000、Indirect Cost: ¥120,000)
Fiscal Year 2026: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
Fiscal Year 2025: ¥2,860,000 (Direct Cost: ¥2,200,000、Indirect Cost: ¥660,000)
Keywordsロボット / 衝突回避 / 多移動体 / ベイズ学習 / 微分幾何学
Outline of Research at the Start

ロボット技術の応用が広がる中,今や人々にとっての「かごの中にある巨大な機械アーム」のような従来のロボット像は配膳ロボットやPepperくんを代表とするコミュニケーションロボットなどのサービスロボットにシフトしつつあり,また単独作業から複数台ロボットあるいはロボット・人間協同作業へと変化する傾向が見られる.そのため,従来と比べると現在のロボットは周囲と衝突するリスクが断然大きくなっている.そこで本研究は複数台のロボットアーム間の衝突回避においてすでに挙げた成果(アルゴリズム)をさらに拡張し,3次元空間・動的環境への対応,さらには未知の対象にも対応可能な汎用型ロボット衝突回避手法の開発を目指す.

URL: 

Published: 2025-04-17   Modified: 2025-06-20  

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