社会性昆虫の動員戦略を活用した脚型モジュラーロボット群の分業システムの構築

• Project/Area Number: 25K17571
• Research Category: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Shizuoka University
• Principal Investigator: 早川 智洋 静岡大学, 工学部, 助教 (80910281)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000); Fiscal Year 2027: ¥390,000 (Direct Cost: ¥300,000、Indirect Cost: ¥90,000); Fiscal Year 2026: ¥2,600,000 (Direct Cost: ¥2,000,000、Indirect Cost: ¥600,000); Fiscal Year 2025: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000)
• Keywords: モジュラーロボット

Outline of Research at the Start

本研究では，これまでに研究代表者が開発してきた脚型モジュラーロボットの集団が，多数個の多様な物体を探索し，把持運搬するための分業問題を対象とする．本研究では，現在の結合体の形態が物体を把持運搬可能か否かを判断する手法と，社会性昆虫の動員戦略を活用したモジュール動員手法を構築する．さらに，自律的に結合分離可能なモジュールを用いて，構築した手法の実機実験を行う．本研究を通して，モジュラーロボット分野の学術的な課題解決を試みる一方で，多機能なロボットが求められる実社会現場におけるモジュラーロボットの実用化を推進する．