Localization of Mobile Robots in Urban Environments Using GNSS Multipath Signal

• Project/Area Number: 25K17578
• Research Category: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Chiba Institute of Technology
• Principal Investigator: 鈴木 太郎 千葉工業大学, 未来ロボット技術研究センター, 上席研究員 (80710368)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2027-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000); Fiscal Year 2026: ¥2,730,000 (Direct Cost: ¥2,100,000、Indirect Cost: ¥630,000); Fiscal Year 2025: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000)
• Keywords: GNSS / 位置推定

Outline of Research at the Start

屋外環境におけるロボットの自己位置推定では，GNSS(Global Navigation Satellite System)が重要な要素技術として期待されている．ここでGNSSからの反射信号であるNLOS(Non-Line-Of-Sight)マルチパスは大きな推定誤差を発生させ，GNSS測位における未解決問題として知られている．本研究の核心をなす問いは「NLOSマルチパスによる距離誤差を補正し測位に利用することは可能か？」である．(1)三次元地図を用いた幾何モデルによる補正手法，(2)環境情報を入力とした深層学習による補正手法，(3)幾何ベースと学習ベースのハイブリッド補正手法を研究する．