Enhancing Environmental Perception in Autonomous Driving Systems Using Sensor Fusion and Digital Twins

Research Project

Project/Area Number	25K17580
Research Category	Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
Allocation Type	Multi-year Fund
Review Section	Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
Research Institution	Shibaura Institute of Technology
Principal Investigator	沈舜聡芝浦工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 奨励研究員 (51005252)
Project Period (FY)	2025-04-01 – 2028-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2025)
Budget Amount *help	¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000) Fiscal Year 2027: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000) Fiscal Year 2026: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000) Fiscal Year 2025: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000)
Keywords	自律走行システム / センサフュージョン / デジタルツイン
Outline of Research at the Start	本研究では，自動運転システムの安全性や精度を向上させるため，画像認識などで高い性能を持つ人工知能モデルを改良し，カメラやレーザーセンサなど複数のセンサからの情報を効率よく統合する技術を開発する．また，実際の道路環境や施設の情報をコンピュータ上で忠実に再現した仮想空間（デジタルツイン）を構築し，リアルタイムに環境情報を共有する．これにより，車両の自己位置推定精度や障害物の検知性能を改善するほか，センサを搭載しない車両にも道路側のセンサ情報を用いて運転支援を行えるようになる．最終的に，都市部や商業施設など人や車両の多い複雑な環境においても，安全で高度な自律走行を可能にすることを目指す．