柔軟ロボットハンドの構造と視覚制御の相互作用による多様把持物体の高精度操作

Research Project

Project/Area Number	25K17582
Research Category	Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
Allocation Type	Multi-year Fund
Review Section	Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
Research Institution	The University of Osaka
Principal Investigator	森佳樹大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 助教 (40946290)
Project Period (FY)	2025-04-01 – 2028-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2025)
Budget Amount *help	¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000) Fiscal Year 2027: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000) Fiscal Year 2026: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000) Fiscal Year 2025: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000)
Keywords	インハンドマニピュレーション / 柔軟ロボットハンド / 視覚フィードバック制御 / 多点接触構造
Outline of Research at the Start	本研究は、柔軟ロボットハンドを用いた高精度な把持物体操作技術の開発を目指す。柔軟ロボットハンドは、その適応性により、複雑な形状やさまざまな硬さ、表面状態を持つ物体を把持する能力が向上しているが、精密な操作においては依然として課題が残っている。特に、構造の柔軟性が高いために剛体ロボットハンドが得意とする精度を保つことが難しい。本研究では、柔軟ロボットハンドの構造と制御を統合的に設計し、柔軟ハンドの適応力を活かしつつ、精密な把持物体操作を実現する新たな手法を提案する。具体的には、弾性や粘性を考慮した制御手法や多点接触構造、接触面構造を組み合わせることで、多様な物体に対する高精度な操作を可能にする。