Realization of a swarm robot navigation strategy for adaptively traversing unspecified environments

• Project/Area Number: 25K17629
• Research Category: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Review Section: Basic Section 21040:Control and system engineering-related
• Research Institution: University of Hyogo
• Principal Investigator: 角田 祐輔 兵庫県立大学, 工学研究科, 助教 (80943547)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,940,000 (Direct Cost: ¥3,800,000、Indirect Cost: ¥1,140,000); Fiscal Year 2027: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000); Fiscal Year 2026: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000); Fiscal Year 2025: ¥2,340,000 (Direct Cost: ¥1,800,000、Indirect Cost: ¥540,000)
• Keywords: Swarm robotics / Navigation / Unspecified environment / Self-organization / Stuck

Outline of Research at the Start

本研究では，時事刻々と予測不可能に変化する環境(無限定環境)において，環境の急激な変化に対して適応的にナビゲーションタスクを達成するスワームロボット(群ロボット)の設計論の構築を目指す．具体的には，システム内のロボットが立ち往生する(スタックする)ことをむしろ積極的に活用して，環境の劇的な変化に対してロバストかつ適応的なナビゲーションを達成する原始的群誘導アルゴリズムの設計法を，数理と実機の両面から検証することで構築する．