Workspace high-back-drivable Manipulation of the Redundant Manipulator that acquires the flexibility of a human arm

• Project/Area Number: 25K17631
• Research Category: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Review Section: Basic Section 21040:Control and system engineering-related
• Research Institution: Ichinoseki National College of Technology
• Principal Investigator: 川合 勇輔 一関工業高等専門学校, その他部局等, 講師 (10891830)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,940,000 (Direct Cost: ¥3,800,000、Indirect Cost: ¥1,140,000); Fiscal Year 2027: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000); Fiscal Year 2026: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000); Fiscal Year 2025: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000)
• Keywords: 逆駆動性 / 可操作性 / 冗長マニピュレータ

Outline of Research at the Start

SGDsやSociety5.0が掲げる大きな課題であるとして協働・人間支援ロボットによる人手作業の補助、代替が挙げられるが、人間と同じように周辺環境に対して柔軟に対応すること、特に医療・介護現場で人を介助するような人間らしい柔軟性を持つ協働・人間支援ロボットの実現には至っていない。本研究では、人間の腕と同じ自由度である7自由度冗長マニピュレータに対して可操作性と逆駆動性の関係性を明らかにし、タスクに応じたタスクベース逆駆動慣性と加速度センサベース負荷側加速度制御を組み合わせることで人腕部のような柔軟性を獲得した作業空間高逆駆動マニピュレーション制御法を実現する。