Movement Intention Estimation Based on Anticipatory Postural Adjustments For Walking Assistance During Transient Gait

• Project/Area Number: 25K21251
• Research Category: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Review Section: Basic Section 61020:Human interface and interaction-related
• Research Institution: Saga University
• Principal Investigator: YEOH WEN・LIANG 佐賀大学, 理工学部, 准教授 (10898092)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000); Fiscal Year 2027: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000); Fiscal Year 2026: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000); Fiscal Year 2025: ¥3,250,000 (Direct Cost: ¥2,500,000、Indirect Cost: ¥750,000)
• Keywords: 歩行アシスト / 意図推定 / 先行随伴性姿勢調節

Outline of Research at the Start

実際的なの歩行は，一時停止や旋回等，頻繁に動きや速度が変化する一過性のものであることも多い．このような過渡的な歩行をアシストするために，ユーザーの動きの意図を予測した制御の必要がある．本研究では，「先行随伴性姿勢調節（APA）」という，意図された運動によって生じる体の姿勢の乱れに対応して人体が無意識に行うフィードフォワード動作を着目する．APAを活用することでユーザーの意図を予測・理解し，アシスト装置の動作とユーザーの動作を協調させ，より効果的な歩行アシストを実現することを目指す．