作業者との双方向協調のための人間の無意識下意思疎通のモデル化による協働システム

Research Project

Project/Area Number	25K21255
Research Category	Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
Allocation Type	Multi-year Fund
Review Section	Basic Section 61020:Human interface and interaction-related
Research Institution	Chuo University
Principal Investigator	濱崎峻資中央大学, 理工学部, 助教 (10849003)
Project Period (FY)	2025-04-01 – 2028-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2025)
Budget Amount *help	¥4,940,000 (Direct Cost: ¥3,800,000、Indirect Cost: ¥1,140,000) Fiscal Year 2027: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000) Fiscal Year 2026: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000) Fiscal Year 2025: ¥3,380,000 (Direct Cost: ¥2,600,000、Indirect Cost: ¥780,000)
Keywords	双方向協調 / 意図推定 / 協働ロボット
Outline of Research at the Start	複雑高精度機械の生産におけるネジ締め作業において，人間とロボットが双方向的に協調し，相互作用を伴う協調作業を行うシステムを構築することを目的とする．本研究では人間作業者同士の作業から学ぶアプローチをとり，「作業者らは互いに目配せや声かけ，力の具合などいわば“阿吽の呼吸”ともいえる意思疎通をとっている」との仮説を立てた．作業者同士の協調作業を計測することで作業者同士が行っている無意識下の意思疎通を抽出し，モデル化する．そのモデルをシステムに組み込むことによって，人間とロボットが双方向的に協調して相互作用を伴う協調作業を行うシステムを構築し，生産性の向上に貢献する．