身体座標系ウェアラブルセンシングによる手作業動作の分節化と予測

Research Project

Project/Area Number	25K21257
Research Category	Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
Allocation Type	Multi-year Fund
Review Section	Basic Section 61020:Human interface and interaction-related
Research Institution	Tokyo University of Science
Principal Investigator	佐々木智也東京理科大学, 先進工学部機能デザイン工学科, 助教 (20979596)
Project Period (FY)	2025-04-01 – 2028-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2025)
Budget Amount *help	¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000) Fiscal Year 2027: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000) Fiscal Year 2026: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000) Fiscal Year 2025: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000)
Keywords	ウェアラブルセンシング / 動作解析
Outline of Research at the Start	本研究では、人間が行う手作業をロボットアームで代替するために、身体座標系で取得したセンサデータに基づく動作の解析と予測技術を確立する。日常動作や工場で自動化されていない手作業には、事前に作業手順が明確に決められていない非手続き型動作がある。そこで、ウェアラブルセンサを用いて動作中の全身や手の姿勢計測、手元や頭部の映像を取得してデータセットを構築する。データセットを用いて動作の分節化と予測を行う機械学習モデルを構築することで、人間の動作データからロボットアームによる作業代替のための動作計画を行う手法を確立する。本研究はデータ駆動型の動作解析とロボットの動作計画の技術に貢献する。