大地を泳ぐトカゲから切り拓く臨機応変な全身統御理論

• Project/Area Number: 25K21309
• Research Category: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Review Section: Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
• Research Institution: Tohoku University
• Principal Investigator: 鈴木 朱羅 東北大学, 電気通信研究所, 助教 (80968222)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000); Fiscal Year 2027: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000); Fiscal Year 2026: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000); Fiscal Year 2025: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
• Keywords: 自律分散制御

Outline of Research at the Start

動物は全身の膨大な運動自由度を駆使することで多様な運動戦略を生み出せる．本研究の目的は，彼らがいかに置かれた状況を把握し，どの身体部位をいかに駆使するかという臨機応変な運動知の理解にある．目的の達成のため，本研究では，大地を「泳ぐ」トカゲ，サンドフィッシュに着目する．砂漠にすむ彼らは，砂の深さや粒度によって，四肢による歩行と体幹による遊泳を使い分ける．定量的な地形変化から運動戦略の変化が観察できるため，臨機応変な全身統御原理を理解する上で優れたモデル生物となる．サンドフィッシュの運動原理を，行動観察，ロボット検証，数理モデリングから解き明かし，優れた運動機能を実現する制御理論の創成を試みる．