Acquisition of Self-Reconfiguration Behavioral Patterns in Intelligent Manipulation Robots with Soft Bodies

• Project/Area Number: 25K21314
• Research Category: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Review Section: Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
• Research Institution: The University of Osaka
• Principal Investigator: 清川 拓哉 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 助教 (30909403)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000); Fiscal Year 2027: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000); Fiscal Year 2026: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000); Fiscal Year 2025: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000)
• Keywords: 自己再構成 / 柔軟身体 / 遺伝的進化 / 作業知能 / マニピュレーション

Outline of Research at the Start

ヒトが環境を移動しながら物体を操作する作業を代替するロボットには，局所的変化に対応する柔軟性と，大局的変化に対応する再構成可能性が求められる．しかし，作業適応を志向した身体設計手法や再構成アルゴリズムは未確立である．本研究では，柔軟な手先・関節をもつソフトロボットを対象に，生物の進化に着想を得た進化的アルゴリズムと再構成後の作業性能と再構成プロセスそのものに関する評価関数に基づき，自律的な自己再構成行動様式の獲得方法論を明らかにする．