Behavior of aggregates with indeterminate shape based on autonomous distributed self-configurable robots

• Project/Area Number: 25K21317
• Research Category: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Review Section: Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
• Research Institution: Hachinohe National College of Technology
• Principal Investigator: 赤川 徹朗 八戸工業高等専門学校, その他部局等, 助教 (80910728)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2029-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000); Fiscal Year 2028: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000); Fiscal Year 2027: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000); Fiscal Year 2026: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000); Fiscal Year 2025: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000)
• Keywords: 群知能 / 群ロボット / 自己組織ロボット / マルチエージェント / 細胞性粘菌

Outline of Research at the Start

多様な環境への適応を目的に自身の形状を変形させる自己組織ロボットが提案されている。自己組織ロボットは、ロボット同士が集合して単一の個体として振る舞うことで、目的に適した構造を持つ集合体として運用できる特徴を持つ。このメカニズムは数々の研究成果から議論されてきたが、議論の対象となるのはいずれもロボット間の連結位置が明確に定義された集合体であった。しかし、細胞性粘菌などの生物は明確な集合体の構造は持たずとも集合体として見事に振る舞う。したがって、本研究ではロボット間の連結位置関係が不明確な集合体の振る舞いを生み出すメカニズムを提示し、自己組織ロボットのシステムに応用する手法を模索する。