Design of Human-Robot Interaction for Large Language Model-Driven Humanoid Robots Based on the Jo-Ha-Kyu Mechanism in Ningyo Joruri

• Project/Area Number: 25K21325
• Research Category: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Review Section: Basic Section 61060:Kansei informatics-related
• Research Institution: Chukyo University
• Principal Investigator: 董 然 中京大学, 工学部, 講師 (80879891)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000); Fiscal Year 2027: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000); Fiscal Year 2026: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000); Fiscal Year 2025: ¥2,470,000 (Direct Cost: ¥1,900,000、Indirect Cost: ¥570,000)
• Keywords: 感情表現ロボット / 大規模言語モデル / 拡散モデル / 人形浄瑠璃 / 序破急メカニズム

Outline of Research at the Start

本研究は，日本の伝統芸能である人形浄瑠璃の「序破急メカニズム」を拡散モデルによりAIに学習させ，大規模言語モデル（LLM）が生成する対話音声に応じて，即興的かつ感情豊かな所作を自動生成する人型ロボットのインタラクションデザイン手法を確立するものである．音のテンポと動きの同期関係を捉えるための新たな定量指標を導入し，非決定論的なモーション生成をニューラルネットワークにより実現する．さらに，LLMを搭載した人型ロボットおよびカラクリ構造を有するロボットに実装し，主観・客観評価を通じてその有効性を検証した上で，共感的な対話インタラクションを実現する新たなコミュニケーション空間の創出を目指す．