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自動運転のための組込み情報通信技術の研究開発

Research Project

Project/Area Number 26240006
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (A)

Allocation TypeSingle-year Grants
Section一般
Research Field Computer system
Research InstitutionNational Institute of Advanced Industrial Science and Technology

Principal Investigator

加賀美 聡  独立行政法人産業技術総合研究所, デジタルヒューマン工学研究センター, 副研究センター長 (30344196)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 加藤 真平  名古屋大学, 情報科学研究科, 准教授 (70631894)
濱田 剛  長崎大学, 学内共同利用施設等, 准教授 (00443010)
THOMPSON Simon  独立行政法人産業技術総合研究所, デジタルヒューマン工学研究センター, 主任研究員 (70462827)
畑尾 直孝  独立行政法人産業技術総合研究所, デジタルヒューマン工学研究センター, 第1号非常勤職員 (70649326)
Project Period (FY) 2014-04-01 – 2015-03-31
Project Status Discontinued (Fiscal Year 2014)
Budget Amount *help
¥14,820,000 (Direct Cost: ¥11,400,000、Indirect Cost: ¥3,420,000)
Fiscal Year 2014: ¥14,820,000 (Direct Cost: ¥11,400,000、Indirect Cost: ¥3,420,000)
Keywords自動走行車 / 自律移動機能 / 地図作成 / 位置認識 / 障害物発見・走路発見 / 移動障害物発見と追跡
Outline of Annual Research Achievements

本研究では、自律走行する自動車における計算機システムの構成法と、各自律機能について研究を行う計画であった。この計画に従い、はじめにレーザー距離センサ、ジャイロ、オドメトリなどの情報を統合し、地図作成、位置認識、障害物発見、移動障害物追跡、経路計画、経路追従制御などの機能を実装した。これらの自律機能は、ロボット用ミドルウエアのROSを用いて相互に結合されており、その性能を測定し、新規の実装を開始するためのベンチマークの実験を行った。
ベンチマーク実験および自律機能を確認するために、250m角の駐車場にコーンで一周約600メートルの凹状の走路を設置し、はじめに人間が運転することにより、得られた情報から、自動で走行する自律走行実験を行った。環境地図の作成と経路生成を行い、それを自動で辿りながら、歩行者や人間が運転する自動車を発見し、自動的に停止して通過を待ち、再度自動走行を行い、走路を直線で約20~30km/h で、曲線部は10~15km/h で自動で周回する実験を行った。
これらの実験から、自律機能にも影響をおよぼす課題として、ROSにおける時刻精度が高くないこと、データ通信のレイテンシが大きく、またジッターも大きいことが確認され、これらの影響から、環境認識や車両制御に与える影響が大きいことが確認された。

Research Progress Status

26年度が最終年度であるため、記入しない。

Strategy for Future Research Activity

26年度が最終年度であるため、記入しない。

Report

(1 results)
  • 2014 Annual Research Report

URL: 

Published: 2014-04-04   Modified: 2016-06-01  

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