パラメータ同定によるソフトウェアサーボのオートチューニング機構の研究

Research Project

Project/Area Number	63550189
Research Category	Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
Allocation Type	Single-year Grants
Research Field	機械力学・制御工学
Research Institution	Okayama University
Principal Investigator	井上昭岡山大学, 工学部, 教授 (60026234)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	鷲尾誠一岡山大学, 工学部, 助教授 (20026222) 小西忠孝岡山大学, 工学部, 教授 (20025935)
Project Period (FY)	1988
Project Status	Completed (Fiscal Year 1988)
Budget Amount *help	¥2,000,000 (Direct Cost: ¥2,000,000) Fiscal Year 1988: ¥2,000,000 (Direct Cost: ¥2,000,000)
Keywords	適応制御 / 摩擦推定 / パラメータ同定 / オートチューニング / 未知外乱 / 推定オブザーバ / 適応オブザーバ
Research Abstract	サーボモータの高速化・高精度化を目的として、適応制御に用いられているオンラインパラメータ同定の機能をソフトウェアサーボプログラム内に組み込みサーボ制御装置内にオートチューニング機構を構成するための研究を行った。すなわち、摩擦動特性を同定し摩擦外乱を推定するオブザーバの提案、各種のパラメータ同定アルゴリズムの比較検討、電流検出機構を持ったサーボ実験装置の作製を行った。主な研究実績は以下の通りである。 1.減速比の大きいサーボ系では減速機での摩擦力の影響が大きいのでオートチューニング機構内で摩擦外乱を推定するため、摩擦を周期性の構成法を提案した。この適応オブザーバは外乱推定式が簡単に導出できる特徴を有している。 2.慣性モーメント、減衰摩擦係数、トルク定数などサーボ系の各パラメータを同定する各種の同定アルゴリズムの比較検討を、パラメータ同定値の収束性、データ測定誤差の影響、計算速度の各項目についておこなった。 3.電流検出機構を含みパーソナルコンピュータとのインターフェイスをもったサーボ実験装置を作製し、この実験装置から得られた実験データを用いて、上記の適応オブザーバ、パラメータ同定アルゴリズムの実験的検討を行った。