• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to previous page

多関節マイクロロボットの膝靱帯損傷診断への応用

Research Project

Project/Area Number 63570708
Research Category

Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)

Allocation TypeSingle-year Grants
Research Field Orthopaedic surgery
Research InstitutionKitasato University

Principal Investigator

山本 真  北里大学, 医学部, 教授 (60050332)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 藤江 裕道  北里大学, 医学部, 助手 (20199300)
山徳 義郎  北里大学, 医学部, 講師 (70146463)
馬渕 清資  北里大学, 医学部, 講師 (70118842)
糸満 盛憲  北里大学, 医学部, 助教授 (70104528)
Project Period (FY) 1988
Project Status Completed (Fiscal Year 1988)
Budget Amount *help
¥1,900,000 (Direct Cost: ¥1,900,000)
Fiscal Year 1988: ¥1,900,000 (Direct Cost: ¥1,900,000)
Keywords多関節ロボット / 靱帯損傷診断 / 動物実験 / 臨床実験 / 剛性
Research Abstract

膝動揺性試験は膝靱帯損傷診断のための重要な方法である。しかし、徒手により試験を行なうため、検者の主観が混じりやすく、定量的な試験結果を得ることは難しい。そこで、医師の手をロボットのハンドに置き換え、より定量的な、再現性の良好な膝靱帯損傷診断ロボットを作成することを発案した。
動物実験用の、プロトタイプの診断ロボットシステムを作成した。ロボットアクチュエータは三菱電機製RMー501を用いた。ロボットシステムの手動制御プログラム、試験用の逐次制御プログラムを作成した。このシステムを用いてイヌ膝関節の1、前後方動揺性、2、内外反動揺性を試験した。その結果、前後方試験時において、ロボットの位置精度が30%に低下することをつきとめた。これは、前後方試験では、荷重の伝達が直達するため、関節面でのアップヒル効果のあるためと考えられた。そこで、臨床応用用のロボットシステムにおいては、前後方試験時の位置精度を保証するために、最大過般重量を20Kg以上にする必要があることが分かった。
以上予備実験の結果を踏まえて、臨床用の診断ロボットを作成した。下肢の固定具を作成し、ロボットハンドに固定した。その他、試験のための付属品、試験プログラムを作成し、診断ロボットシステムを完成させた。このシステムを用いて、1、健状人、2、患者(PCL、MCL損傷)の膝動揺性を測定した。健状人の場合、前方動揺性が300N/mm、後方動揺性が240N/mm、外反動揺性が20Nm/rad、内反動揺性が18Nm/radであることが分かった。それらに対し、PCL、ACL損傷した患者の場合、全体的に剛性値が10〜20%ほど低下することが分かった。特に、後方動揺時には顕著な剛性の低下がみられた。固定方法の改良を行なえば、臨床応用上究めて有効な診断システムになると考えられた。

Report

(1 results)
  • 1988 Annual Research Report
  • Research Products

    (8 results)

All Other

All Publications (8 results)

  • [Publications] 山本真: リウマチ. 27. 215-217 (1987)

    • Related Report
      1988 Annual Research Report
  • [Publications] 馬渕清資: 整形外科バイオメカニクス. 9. 95-99 (1988)

    • Related Report
      1988 Annual Research Report
  • [Publications] 藤江裕道: 整形外科バイオメカニクス. 9. 105-110 (1988)

    • Related Report
      1988 Annual Research Report
  • [Publications] 山本真: 日本医事新報. 3328. 43-50 (1988)

    • Related Report
      1988 Annual Research Report
  • [Publications] 山本真: 総合臨床. 37. 1927-1928 (1988)

    • Related Report
      1988 Annual Research Report
  • [Publications] 山本真: 日本災害医学会誌. 36. 623-631 (1988)

    • Related Report
      1988 Annual Research Report
  • [Publications] 山本真: "遷延癒合と偽関節" 南江堂, 235 (1987)

    • Related Report
      1988 Annual Research Report
  • [Publications] 山本真: "整形外科診察ハンドブック" 南江堂, 423 (1987)

    • Related Report
      1988 Annual Research Report

URL: 

Published: 1988-04-01   Modified: 2016-04-21  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi