| Project/Area Number |
63850099
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Developmental Scientific Research
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Research Field |
船舶抵抗・運動性能・計画
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
小寺山 亘 九州大学, 応用力学研究所, 教授 (80038562)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
岸本 修 (株)三井造船, 昭島研究所, 研究室長
堀 勉 (掘 勉) 九州大学, 応用力学研究所, 助手 (10199523)
中村 昌彦 九州大学, 応用力学研究所, 助手 (40155859)
経塚 雄策 九州大学, 応用力学研究所, 助教授 (80177948)
本地 弘之 九州大学, 応用力学研究所, 教授 (80038538)
福地 信義 九州大学, 工学部, 教授 (80039677)
柏木 正 九州大学, 応用力学研究所, 助教授 (00161026)
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| Project Period (FY) |
1988 – 1989
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 1989)
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| Budget Amount *help |
¥11,100,000 (Direct Cost: ¥11,100,000)
Fiscal Year 1989: ¥4,100,000 (Direct Cost: ¥4,100,000)
Fiscal Year 1988: ¥7,000,000 (Direct Cost: ¥7,000,000)
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| Keywords | 海洋探査ロボット / 曵航・自航両用型 / 曵航索張力 / 運動制御 / 海中ロボット / 曳航式 / 自航式 / 三角翼型 / 自動制御 |
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| Research Abstract |
本年度は、前年度に引き続き、遠隔操縦式曵航・自航両用型海洋探査ロボットの流体力学的特性の研究と自航用推進装置、海洋探査用撮影装置等の設計・制作を行った。
1.流体力学的特性の研究について
(1)実験的研究
前年度は、曵航時の索張力及びロボットの没水深度と翼面積、曵航速度の関係を求めるために、静的特性に重点を置いて実験的・理論的研究を行ったが、今年度は曵航及び自航時の運動性能推定の為に、回流水槽に於いてロボット模型の強制動揺実験を行った。強制動揺実験は水流の流速、上下揺の周波数を変化させて行ったものである。実験に使用した模型は実際のロボットに近い形状のものと、後に述べる理論計算と比較するための流体力学模型について行った。
(2)理論的研究
任意形状の3次元振動翼に加わる流体力の計算法を開発した。この計算法による結果と実験結果はよく一致した。またロボット模型による実験とは付加物の影響で若干の誤差はあるが、実用的には十分の精度で一致した。
2.機器の設計・制作
(1)自航用推進装置
昨年度行った静的実験によって求めた抵抗値を使って、推進器の所要推力を推算した所、10Kgであったので、この仕様で推進器2台制作した。これによるロボットの自航速度は約2ノットであると推算される。
(2)海洋探査用撮影装置
小型、軽量を最優先としてシステムの構成を検討した所、ソニ-社製CCDカメラ(DXCー102)とキュ-アイ社製水中投光器(QAL208)の組み合わせが最適であるとの結論を得て採用した。
以上の研究成果によって海洋探査ロボットを試作した。現在、特許の出願を準備中である。
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