筋骨格ヒューマノイドを用いた脳型身体表現モデルの構成論的研究
Publicly Offered Research
| Project Area | Understanding brain plasticity on body representations to promote their adaptive functions |
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| Project/Area Number |
15H01665
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research on Innovative Areas (Research in a proposed research area)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Review Section |
Complex systems
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
細田 耕 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (10252610)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2017-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2016)
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| Budget Amount *help |
¥11,050,000 (Direct Cost: ¥8,500,000、Indirect Cost: ¥2,550,000)
Fiscal Year 2016: ¥5,720,000 (Direct Cost: ¥4,400,000、Indirect Cost: ¥1,320,000)
Fiscal Year 2015: ¥5,330,000 (Direct Cost: ¥4,100,000、Indirect Cost: ¥1,230,000)
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| Keywords | 身体イメージ / 筋骨格ヒューマノイド / 脳型情報処理 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
（１）人工筋によって駆動される筋骨格ロボットアームの試作
身体像を学習するロボットシステムに使用する，人工筋によって駆動される筋骨格ロボットアームを，これまで積み重ねてきた要素技術を統合して完成した．人間との筋構造がより似通っているため，人間の表面筋電位の情報をそのまま利用して，ロボットを動かすことにより人間の動作を簡単に模倣することができる．また，筋骨格構造が人間のそれと似通っているために，人間に与えられたタスクを容易に実現できることが期待される．試作したシステムの概要と，それを用いた初期的な実験結果を，2016 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science (MHS 2016)などで報告した．
（２）使用するネットワークに関する検討
連携研究者，津田一郎教授（北海道大学）とともに，使用するネットワークについての検討を行った．その結果を踏まえ，連想記憶の能力を有するμモデルを用いたネットワークについて，簡単なシミュレーションを行った．また，津田教授の提案する自己組織化第二原理について検討し，身体像の学習への適応可能性について検討している．
（３）筋骨格構造を持つロボットについての著作
筋骨格構造を持つヒューマノイドロボットについて，社会への情報公開をするために，著作「柔らかヒューマノイド」を著した．著作内では，人間の筋骨格と同構造を持つロボットが持つ研究的優位性と，その意味，柔軟性を持つ筋骨格を利用したロボットの性能向上などについて論じている．
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| Research Progress Status |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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Report
(2 results)
Research Products
(35 results)
