人間行動の社会学的分析に基づく複数人環境での人間とロボットのインタラクション

• Project Area: Cyber Infrastructure for the Information-explosion Era
• Project/Area Number: 21013009
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
• Allocation Type: Single-year Grants
• Review Section: Science and Engineering
• Research Institution: Saitama University
• Principal Investigator: 久野 義徳 埼玉大学, 大学院・理工学研究科, 教授 (10252595)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 小林 貴訓 埼玉大学, 大学院・理工学研究科, 助教 (20466692) ; 山崎 晶子 東京工科大学, メディア学部, 准教授 (00325896)
• Project Period (FY): 2009 – 2010
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2010)
• Budget Amount: ¥6,100,000 (Direct Cost: ¥6,100,000); Fiscal Year 2010: ¥3,000,000 (Direct Cost: ¥3,000,000); Fiscal Year 2009: ¥3,100,000 (Direct Cost: ¥3,100,000)
• Keywords: 知能ロボティックス / ユーザインターフェース / 社会学 / エスノメソドロジー / コンピュータビジョン / ヒューマンロボットインタラクション / サービスロボット / 非言語コミュニケーション

Research Abstract

人間と共生し、人間を支援してくれるサービスロボットには人間と円滑にインタラクションできる機能が必要である。人間同士のインタラクションでは非言語行動が重要な役割を果たしているといわれている。そこで、社会学の方法により人間同士のインタラクションを非言語行動に注目して分析し、そこで得られた知見に基づきロボットを開発し、そしてそのロボットと人間のインタラクションを社会学の方法で分析して有効性や問題を検討した。これまでの人間とロボットのインタラクション研究では対話の相手が決まっていることが多かったが、ここではあらかじめ相手の決まっていない複数人環境の中で、複数人への対応も含めて検討した。実際には、複数人の人を集めて、それらの人を引き付けて説明のできるミュージアムガイドロボットと、複数人環境でサービスを求める人を見つけて支援を行う介護ロボットを開発した。
人間のガイドは聞き手を引き付けるために質問をよく用いる。その際質問をしながら聞き手を見回し、うなずいたり自分と目を合わせたりする人を選んで質問を行う。目をそらすような人は答えたくない人と思って質問しない。これと同様に聞き手の様子を観察しながら質問相手を選択できるロボットを開発した。実際にJICA横浜海外移住資料館で実験を行い、適切な相手に質問できることを確認した。
通所の高齢者介護施設では、担当の介護者が特に決まっていない。そこで、用のある高齢者は適当な介護者を選んで依頼をする。その際、複数の高齢者が近い時間に1人の介護者を呼ぶことがある。そのような場合、介護者はすぐに対応できない相手にも視線を向けたりすることで依頼の要求を理解したことを伝えている。そこで、同様の行動ができるロボットを開発し、被験者を用いた実験を行った。その結果、このような行動を示すことにより要求が伝わったことが分かり、自分の番まで不安なく待てることが分かった。

Research Products

• [Journal Article] Assisted-care robot based on sociological interaction analysis (2011)
  • Author(s): W.Quan, H.Niwa, N.Ishikawa, Y.Kobayashi, Y.Kuno
  • Journal Title: Computers in Human Behavior, Elsevier Volume: (掲載確定 印刷中)
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] エスノメソドロジーに基づくロボット研究 (2011)
  • Author(s): 久野義徳
  • Journal Title: 日本ロボット学会誌 Volume: 29 Pages: 27-30
  • NAID: 10027648488
• [Journal Article] Coordination of verbal and non-verbal actions in human-robot interaction at museums and exhibitions (2010)
  • Author(s): A.Yamazaki, K.Yamazaki, M.Burdelski, Y.Kuno, M.Fukushima
  • Journal Title: Journal of Pragmatics, Elsevier Volume: 42 Pages: 2398-2414
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 人の顔と頭の追跡技術 (2010)
  • Author(s): 小林貴訓
  • Journal Title: 映像情報メディア学会誌 Volume: 64 Pages: 463-467
  • NAID: 110009669365
• [Journal Article] Coordination of verbal and non-verbal actions in human-robot interaction at museums and exhibits (2010)
  • Author(s): Akiko Yamazaki, Keiichi Yamazaki, Matthew Burdelski, Yoshinori Kuno, Mihoko Fukushima
  • Journal Title: Journal of Pragmatics (印刷中)
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 観客を話に引き込むミュージアムガイドロボット:言葉と身体的行動の連携 (2009)
  • Author(s): 星洋輔, 小林貴訓, 久野義徳, 岡田真依, 山崎敬一, 山崎晶子
  • Journal Title: 電子情報通信学会論文誌A 92-A Pages: 764-772
  • NAID: 110007467895
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 人間とのコミュニケーションに関するビジョン技術 (2009)
  • Author(s): 久野義徳, 小林貴訓
  • Journal Title: 日本ロボット学会誌 27 Pages: 630-633
  • NAID: 10025113938
• [Presentation] ミュージアムガイドロボットのための詳細な頭部ジェスチャ計測システムの開発 (2011)
  • Author(s): 大山貴也, 柴田高志, 小林貴訓, 久野義徳
  • Organizer: 電子情報通信学会総合大会
  • Place of Presentation: 東京都市大学(東京都)
  • Year and Date: 2011-03-17
• [Presentation] 視聴覚情報の融合による依頼者認識システムの開発 (2011)
  • Author(s): 鈴木亮太, 小林貴訓, 久野義徳
  • Organizer: 電子情報通信学会総合大会
  • Place of Presentation: 東京都市大学(東京都)
  • Year and Date: 2011-03-16
• [Presentation] 親しみやすさと視線の読みとりやすさを兼ね備えたロボットの目のデザイン (2011)
  • Author(s): 圓谷恵美, 小貫朋実, 小林貴訓, 久野義徳
  • Organizer: 電子情報通信学会総合大会
  • Place of Presentation: 東京都市大学(東京都)
  • Year and Date: 2011-03-16
• [Presentation] 自然な動作で人間の注視を獲得するロボット頭部動作の検討 (2011)
  • Author(s): 小貫朋実, 圓谷恵美, 小林貴訓, 久野義徳
  • Organizer: 電子情報通信学会総合大会
  • Place of Presentation: 東京都市大学(東京都)
  • Year and Date: 2011-03-15
• [Presentation] 複数の人に非言語で対応する介護ロボット (2011)
  • Author(s): 田畠知弥, 行田将彦, 小林貴訓, 久野義徳
  • Organizer: 電子情報通信学会総合大会
  • Place of Presentation: 東京都市大学(東京都)
  • Year and Date: 2011-03-15
• [Presentation] Assisted-care robot dealing with multiple requests in multi-party settings (2011)
  • Author(s): Y.Kobayashi, M.Gyoda, T.Tabata, Y.Kuno, K.Yamazaki, M.Shibuya, Y.Seki
  • Organizer: HRI2011 Late Breaking Report
  • Place of Presentation: Lausanne, Switzerland
  • Year and Date: 2011-03-07
• [Presentation] Mobile care robot accepting requests through nonverbal interaction (2011)
  • Author(s): M.Gyoda, T.Tabata, Y.Kobayashi, Y.Kuno
  • Organizer: FCV2011
  • Place of Presentation: Ulsan, Korea
  • Year and Date: 2011-02-10
• [Presentation] An empirical framework to control human attention by robot (2010)
  • Author(s): M.M.Hoque, T.Onuki, E.Tsuburaya, Y.Kobayashi, Y.Kuno, T.Sato, S.Kodama
  • Organizer: ACCV2010
  • Place of Presentation: Queenstown, New Zealand
  • Year and Date: 2010-11-08
• [Presentation] I will ask you : Choosing answerers by observing gaze responses using integrated sensors for museum guide robots (2010)
  • Author(s): Y.Kobayashi, T.Shibata, Y.Hoshi, Y.Kuno, M.Okada, K.Yamazaki
  • Organizer: Ro-MAN2010
  • Place of Presentation: Viareggio, Italy
  • Year and Date: 2010-09-15
• [Presentation] Selective function of speaker gaze before and during questions-Towards developing museum guide robots (2010)
  • Author(s): Y.Kobayashi, T.Shibata, Y.Hoshi, Y.Kuno
  • Organizer: CHI2010 Extended Abstracts
  • Place of Presentation: Atlanta(GA), USA
  • Year and Date: 2010-04-14
• [Presentation] 高齢者を見守る介護ロボットのための自律移動システムの提案 (2010)
  • Author(s): 行田将彦, 小林貴訓, 久野義徳
  • Organizer: 電子情報通信学会総合大会(学生ポスターセッション)
  • Place of Presentation: 仙台
  • Year and Date: 2010-03-18
• [Presentation] People tracking using integrated sensors for human robot interaction (2010)
  • Author(s): Yoshinori Kobayashi, Yoshinori Kuno
  • Organizer: ICIT2010(IEEE International Conference on Industrial Technology)
  • Place of Presentation: ビーニャデルマール(チリ)
  • Year and Date: 2010-03-16
• [Presentation] 情報処理学会第72回全国大会 (2010)
  • Author(s): 石川直人, 行田将彦, 浅羽健太郎, 小林貴訓, 久野義徳
  • Organizer: 情報処理学会第72回全国大会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2010-03-11
• [Presentation] 頭部動作の計測に基づき質問相手を選択するガイドロボット (2010)
  • Author(s): 柴田高志, 星洋輔, 鴇田憲, 小林貴訓, 久野義徳
  • Organizer: 情報処理学会第72回全国大会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2010-03-11
• [Presentation] Choosing answerers by observing gaze responses for museum guide robots (2010)
  • Author(s): Yoshinori Kobayashi, Takashi Shibata, Yosuke Hoshi, Yoshinori Kuno, Mai Okada, Keiichi Yamazaki
  • Organizer: HRI2010(5th ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction)
  • Place of Presentation: 大阪
  • Year and Date: 2010-03-03
• [Presentation] 複数鑑賞者に適応的な身体的行動を用いて解説をするミュージアムガイドロボット (2009)
  • Author(s): 柴田高志, 鴇田憲, 星洋輔, 小林貴訓, 久野義徳
  • Organizer: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2009)
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2009-12-25
• [Presentation] 相互行為分析に基づくロボットの開発 (2009)
  • Author(s): 久野義徳
  • Organizer: 2009年度電子情報通信学会HCGシンポジウム
  • Place of Presentation: 札幌
  • Year and Date: 2009-12-11
• [Presentation] Assisted-care robot based on sociological interaction analysis (2009)
  • Author(s): Wenxing Quan, Naoto Ishikawa, Yoshinori Kobayashi, Yoshinori Kuno
  • Organizer: ICIC2009(2009 International Conference on Intelligent Computing)
  • Place of Presentation: ウルサン(韓国)
  • Year and Date: 2009-09-18
• [Presentation] Head tracking and gesture recognition in museum guide robots for multiparty settings (2009)
  • Author(s): Yoshinori Kobayashi, Takashi Shibata, Yosuke Hoshi, Yoshinori Kuno, Mai Okada, Keiichi Yamazaki, Akiko Yamazaki
  • Organizer: ECSCW2009(European Conference on Computer Supported Cooperative Work)
  • Place of Presentation: ウィーン(オーストリア)
  • Year and Date: 2009-09-10
• [Presentation] Revealing Gauguin : Engaging visitors in robot guide's explanation in an art museum (2009)
  • Author(s): Keiichi Yamazaki, Akiko Yamazaki, Mai Okada, Yoshinori Kuno, Yoshinori Kobayashi, Yosuke Hoshi, Karola Pitsch, Paul Luff, Dirk vom Lehn, Christian Heath
  • Organizer: CIR2009 Conference Proceedings
  • Place of Presentation: ボストン(合衆国)
  • Year and Date: 2009-04-08
• [Presentation] Assisted-care robot initiation communication in multiparty settings (2009)
  • Author(s): Yoshinori Kobayashi, Yoshinori Kuno, Hitoshi Niwa, Naonori Akiya, Mai Okada, Keiichi Yamazaki, Akiko Yamazaki
  • Organizer: CHI2009 Extended Abstracts
  • Place of Presentation: ボストン(合衆国)
  • Year and Date: 2009-04-07
• [Remarks]
  • URL: http://www.cv.ics.saitama-u.ac.jp/