Design of an interaction model for a wearable soft avatar robot which pops out of body

Publicly Offered Research

Project Area	Science of Soft Robot: interdisciplinary integration of mechatronics, material science, and bio-computing
Project/Area Number	21H00331
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research on Innovative Areas (Research in a proposed research area)
Allocation Type	Single-year Grants
Review Section	Complex systems
Research Institution	Hosei University
Principal Investigator	ソンヨンア法政大学, デザイン工学部, 教授 (20831423)
Project Period (FY)	2021-04-01 – 2023-03-31
Project Status	Completed (Fiscal Year 2022)
Budget Amount *help	¥11,180,000 (Direct Cost: ¥8,600,000、Indirect Cost: ¥2,580,000) Fiscal Year 2022: ¥5,720,000 (Direct Cost: ¥4,400,000、Indirect Cost: ¥1,320,000) Fiscal Year 2021: ¥5,460,000 (Direct Cost: ¥4,200,000、Indirect Cost: ¥1,260,000)
Keywords	Soft Robot / Avatar Robot / Inflatable Robot / Wearable / Interaction Model
Outline of Research at the Start	遠隔コミュニケーションの普及と需要増加に伴い、アバタを介して人と人がインタラクションするアバタロボットへの注目が高まっている．特にウェアラブル型は、使用場面において地理的制限を持たないため、様々な活用方法が期待できる．本研究では，ウェアラブルアバタロボットの実装方法としてソフトロボットの可能性に着目し，装着者の観点から遠隔コミュニケーション支援に最適なアバタロボットのインタラクションモデルを明らかにした上で、幾つかのモデルケースを提案・実装・評価する．これにより，ソフトロボットの実社会での新たな応用展開を開拓すると共に，より自然で多様な遠隔コミュニケーション支援や身体拡張分野への貢献を目指す．
Outline of Annual Research Achievements	本研究では、柔らかいロボットで構成されるウェアラブルアバタロボットの実装及び装着者の観点から最適なインタラクションモデルを明らかにし、より自然で多様な遠隔コミュニケーション支援及び身体拡張分野への貢献を目的としている。昨年度に実装したインフレータブル型ウェアラブルアバタロボットを用いた展示とワークショップを通じてインタラクションモデルに関する調査を深めた。ワークショップの方法をコンテンツ調査、アイデアスケッチとキーワード抽出、粘土を使った立体的な形の制作、アイデアを反映した駆動するプロトタイプを用いたシナリオ作成等のプロセスに分け、参加者の理解度をあげ、アイデアを具現化・体験しやすい方法論を設計した。駆動するプロトタイプを製作する際には、粘土をスキャンした三次元モデルから二次元の型紙を自動生成するために開発された専用のソフトウェアアドオンを使った。生成された二次元の型紙を布にトレーシングして裁縫すると設計した三次元のロボットの外皮を作ることができる。数回のワークショップの結果、ロボットの設計指針（Design Principle）に関する重要なポイントがまとめられ、遠隔から接続する人の関係性によって身体の取り付ける場所が変化する・ロボットの外見がデフォルメされた事で想像と愛着がわきやすい・プライバシー保護のために取り付ける側に捜査権限が優先的に与えられる等の知見が得られた。本研究で提案したウェアラブルアバタロボットは、社会へのインパクトが期待できる新たなコンテンツ技術として受賞し、引き続き一般向けの展示も予定されている。今後も新たな技術のあり方を社会に広げつつ、学術的な知見として論文化していく予定である。
Research Progress Status	令和4年度が最終年度であるため、記入しない。
Strategy for Future Research Activity	令和4年度が最終年度であるため、記入しない。