Elucidation the Hierarchical Inter-Agent Interaction Mechanisms for Realizing Robot Shepherding

Publicly Offered Research

Project Area	Hierarchical Bio-Navigation Integrating Cyber-Physical Space
Project/Area Number	24H01439
Research Category	Grant-in-Aid for Transformative Research Areas (A)
Allocation Type	Single-year Grants
Review Section	Transformative Research Areas, Section (IV)
Research Institution	University of Hyogo
Principal Investigator	角田祐輔兵庫県立大学, 工学研究科, 助教 (80943547)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2026-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥7,540,000 (Direct Cost: ¥5,800,000、Indirect Cost: ¥1,740,000) Fiscal Year 2024: ¥3,640,000 (Direct Cost: ¥2,800,000、Indirect Cost: ¥840,000)
Keywords	Swarm System / Collective Behavior / Sheepdog-System / Robot-Shepherding System / System Indentification
Outline of Research at the Start	本申請では，牧羊犬のヒツジ追い現象(Shepherding)に学び，直接は制御できない実際の生物群(ヒツジ群)を，少数の人工物(移動ロボット)により間接的に誘導する異種階層型ナビゲーションシステムの構築を目指す．実際の牧羊犬に着想を得て，実際のヒツジ群に対して外部から間接的に刺激介入を行う移動ロボット:Shepherd-logbotを開発し，ヒツジ群の誘導実験を通して実際のヒツジの反応系および移動ロボットとヒツジ間の相互作用メカニズムを解明する.