Publicly Offered Research
Grant-in-Aid for Scientific Research on Innovative Areas (Research in a proposed research area)
全方向移動が可能な生物規範型流体内推進ロボットを開発するために，26年度は以下に示すゴカイの動作解析と推進ロボットの開発に取り組んだ。１．ゴカイの遊泳動作解析25年度から引き続き，ゴカイの産卵時における遊泳を撮影，その映像から，いぼ足の動き（有効打，回復打，伸縮）と体全体の屈曲運動との関係を詳細に解析し，遊泳の推進に寄与する効果について検討した。この解析結果について，25年度から行なっている全方向移動が可能な流体内推進ロボットの開発の改善点を考慮して検討した。特に，多数あるいぼ足の間隔は極めて狭いためにいぼ足同士が干渉しあうが，それでもしなやかに動作する点に着目，いぼ足の柔軟性が大きく寄与していることに注目して解析した。２．全方向移動型生物規範推進ロボットの開発ゴカイの産卵時における遊泳動作解析の結果から考慮した新規ロボットの設計は25年度において行なったので，26年度は実際にロボットを開発した。左右のいぼ足と体軸を再現する２枚のフィン，3個のサーボモータ，マイクロコントローラから成るユニットを用意，全12ユニットによる構成の推進ロボットを製作した。防水性の問題から，水中実験においては６ユニットで動作させ，その映像の解析を行なった。その結果，全方向に確実に移動できることを確認した。さらに，３次元への移動の可能性も得られるような結果も得た。また，26年度に行なったゴカイの産卵時遊泳動作の新たな解析結果を反映した設計指針を検討し，今後の同ロボットの改善のための基礎も得た。
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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All Journal Article (1 results) Presentation (5 results) (of which Invited: 3 results) Remarks (2 results)
日本ロボット学会誌
Volume: 33 Pages: 21-24
130004889624
http://www.museum.hokudai.ac.jp/event/article/286/
http://biomimetics.es.hokudai.ac.jp/wordpress/wp-content/uploads/2013/10/Newsletter2_2_20131022_2-11.pdf
