2007 Fiscal Year Annual Research Report
| Project Area | Cyber Infrastructure for the Information-explosion Era |
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18049016
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
國吉 康夫 The University of Tokyo, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (10333444)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
森 武俊 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 准教授 (20272586)
稲邑 哲也 国立情報学研究所, 情報学プリンシプル研究系, 准教授 (20361545)
長久保 晶彦 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究員 (00357617)
山本 知幸 北陸先端科学技術大学院大学, 知識科学研究科, 助教 (90345653)
原田 達也 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 講師 (60345113)
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| Keywords | ロボット / 行動 / 意味 / 認識 / 学習 / 自然言語 |
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| Research Abstract |
人間とロボットが,実世界作業の中で臨機応変に意味レベルのインタラクションを達成することを目指して,本年度は以下の成果をあげた.[人間行動の計測・情報構造解析・コンテンツ化]日常行動計測に関し,マルチカメラ画像から人の室内位置と姿勢を抽出・分類する手法を開発し,アノテーション付行動コンテンツの蓄積を進めた.熟練スキルに関しては,陶芸の土練り動作等の精密運動計測と自由度関係解析等により定量化した.[行動と事物からの意味情報抽出]動作の概念構造を反映したロバストな人間動作分節化法,およびブースティングによる動作識別と問合せ学習による能動的識別により,認識高性能化を達成した.超高速・高精度に実世界画像中の事物を単語で表す独自手法を開発した.環境の通常状態を観察学習し,それからの逸脱を異常として検知する手法と組み合わせ,日常環境中を自律的に巡回し,新奇な事物を自動的に発見し言葉で表す機能を世界で初めて実現した.いわば,ジャーナリストロボットの基礎実験である.そのハードウェアプラットフォームとして,車輪型移動ロボットに各種センサとアームを装備した[人間共同作業用ロボット]を構築した.[意味レベル行動生成]限られた基本動作シンボルから多様な動作パターンをするため,動作シンボル空間上の状態点の内挿・外挿という幾何学的操作によって多様な動作パターンを生成するアルゴリズムを確立した.[成果報告会デモ等]成果報告会(08年3月3日〜4日,秋葉原)で,当班含めA03柱内で開発したロボットの展示・デモを企画し実行した.また,会場設営や運営にも協力した.これらの円滑な実行のため,多数の学生を臨時に雇用して取り組んだ.
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