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2009 Fiscal Year Annual Research Report

セマンティック・ヒューマノイドインタラクション

Planned Research

Project AreaCyber Infrastructure for the Information-explosion Era
Project/Area Number 18049016
Research InstitutionThe University of Tokyo

Principal Investigator

國吉 康夫  東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (10333444)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 森 武俊  東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 准教授 (20272586)
稲邑 哲也  国立情報学研究所, 情報学プリンシプル研究系, 准教授 (20361545)
長久保 晶彦  独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究員 (00357617)
山本 知幸  大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 特任研究員 (90345653)
原田 達也  東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 准教授 (60345113)
Keywordsロボット / 行動 / 意味 / 認識・学習 / 自然言語
Research Abstract

人間とロボットが,実世界の中で臨機応変に意味レベルのインタラクションを達成することを目指し,計画終盤にかかる本年度は成果の統合とシステム化を重視し,計画研究最終段階に相当する下記課題に重点的に取り組んだ.
・意味情報抽出,蓄積情報との統合解釈,意味レベル行動生成を融合,一体化した意味レベル相互作用の理論とシステム(課題5)
・意味レベル相互作用を知的人間支援行動として具現化するロボットシステムや言語インタラクション(課題6)
まず,多様な人間動作のデータと事物のオントロジ等の蓄積情報構築とその利用手法,技能動作の認識や教示のモデルとコンテンツなどの要素機能の高度化を行った.また,動作のもとでの事物認識手法,自然言語と応答行動を統合した対話インタラクション機能など,統合機能の構築を進めた.
ロボット動作生成を含む人間支援実験システム構築に関しては,実世界で人とのインタラクションを行えるロボット開発に重点をおき,ノイズや外乱の影響が大きい実環境下で頑健に動作し続けるための情報入力部の強化と(3次元測定カメラ等増強含む),ロボットの自律行動により得られるインタラクション内容の蓄積と解析(データ蓄積処理関連装置増強含む)を進め,これらを踏まえて,実環境中の探索行動,新規状況発見,対人インタラクション基本機能,などの基本機能を着実に実現した.
なお,年度後半に,大規模知識データからの自律学習手法に関する当研究グループによる最近の成果が,上記統合システム実現性能を格段に高める可能性が示唆され,当該手法の実験・評価を計画に挿入し,繰越申請のもとで4ヶ月の計画延長を行った.この結果,上記システムの重要な核となる,対象物に関する視覚情報と言語情報を関連付ける機能について非常に優れた性能を達成することができた.

  • Research Products

    (62 results)

All 2010 2009 Other

All Journal Article (20 results) (of which Peer Reviewed: 20 results) Presentation (39 results) Book (1 results) Remarks (1 results) Patent(Industrial Property Rights) (1 results)

  • [Journal Article] Estimation of other's sensor patterns based on motion imitation and communication2010

    • Author(s)
      Keisuke Okuno
    • Journal Title

      Proc.of International Symposium on Artificial Life and Robotics

      Pages: 893-897

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Management of Experience Data for Rapid Adaptation to new Policies based on Bayesian significance Evaluation2010

    • Author(s)
      Saifuddin Md.Tareeq
    • Journal Title

      Proc.of International Symposium on Artificial Life and Robotics

      Pages: 126-129

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Combining constructive and realistic simulations : Development of SIGVerse as an integrative simulator for sociointelligenesis2010

    • Author(s)
      Takashi Hashimoto
    • Journal Title

      Proc.of the 4th International Nonlinear Science Conference

      Pages: 617-623

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 動作模倣と対話に基づく他者感覚パターンの推定に関する研究-相対評価型質問による感覚パターンのシンボル化戦略の特定-2010

    • Author(s)
      奥野敬丞
    • Journal Title

      第15回ロボティクスシンポジア予稿集

      Pages: 52-57

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 三次元環境地図からの物体探索タスク応用を目指したカラー立体高次局所自己相関特徴の開発2009

    • Author(s)
      原田達也
    • Journal Title

      日本ロボット学会誌

      Volume: vol.27 Pages: 749-758

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Scene Classification using Generalized Local Correlation2009

    • Author(s)
      Hideki Nakayama
    • Journal Title

      Proc.of IAPR Conference on Machine Vision Applications

      Pages: 195-198

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] AI Goggles : Real-time Description and Retrieval in the Real World with Online Learning2009

    • Author(s)
      Hideki Nakayama
    • Journal Title

      Proc.of 2009 Canadian Conference on Computer and Robot Vision

      Pages: 184-191

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Causality Quantification and Its Applications : Structuring and Modeling of Multivariate Time Series2009

    • Author(s)
      Takashi Shibuya
    • Journal Title

      Proc.of The 15th ACM SIGKDD Conference on Knowledge Discovery and Data Mining

      Pages: 787-795

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] AI Goggles : Describing What you See and Retrieving What You Have Seen2009

    • Author(s)
      Tatsuya Harada
    • Journal Title

      Proc.of First International symposium on Quality of Life Technology

      Volume: (CD)

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Image Annotation and Retrieval Based on Efficient Learning of Contextual Latent Space2009

    • Author(s)
      Tatsuya Harada
    • Journal Title

      Proc.of 2009 IEEE International Conference on Multimedia and Expo

      Pages: 858-861

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Dense Sampling Low-Level Statistics of Local Features2009

    • Author(s)
      Hideki Nakayama
    • Journal Title

      Proc.of ACM Internaional Conference on Image and Video Retrieval 2009 (CIVR 2009)

      Volume: (USBメモリ)

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] View of Boosting as a Search for Randomness Deficiencies2009

    • Author(s)
      Daniel Burfoot
    • Journal Title

      Proc.of The 2009 World Congress in Computer Science, Computer Engineering and Applied Computing (WORLDCOMP2009)(DMIN'09)

      Pages: 312-318

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Compression Rate Methodology for Pure Empirical Vision Science2009

    • Author(s)
      Daniel Burfoot
    • Volume
      Proc.of The 2009 World Congress in Computer Science, Computer Engineering and Applied Computing (WORLDCOMP2009)(IPCV'09)
    • Pages
      519-525
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Canonical Contextual Distance for Large-Scale Image Annotation and Retrieval2009

    • Author(s)
      Hideki Nakayama
    • Journal Title

      Proc.of ACM Multimedia 2009

      Pages: 3-10

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Academic Roadmap in Integrated Information Field2009

    • Author(s)
      Yasuo Kuniyoshi
    • Journal Title

      Advanced Robotics

      Volume: 23-11 Pages: 1465-1474

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Autonomous Adaptive Emergent Systems2009

    • Author(s)
      Yasuo Kuniyoshi
    • Journal Title

      Advanced Robotics

      Volume: 23-11 Pages: 1481-1485

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 幾何学的シンボル操作による多様な動作パターンの認識・生成を実現する原始シンボル空間の構成法2009

    • Author(s)
      稲邑哲也
    • Journal Title

      日本ロボット学会誌

      Volume: Vol.27 Pages: 84-94

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Estimation of other's sensory patterns based on dialogue and shared motion experiences2009

    • Author(s)
      Tetsunari Inamura
    • Journal Title

      Proc.of IEEE/RAS International Conference on Humanoid Robots

      Pages: 617-623

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Self-movement Feeling Generation in Sports Watching with Screen movement via Pan-Tilt Steerable Projector2009

    • Author(s)
      Hiroshi Noguchi
    • Journal Title

      Human-Computer Interaction, Lecture Note in Computer Science

      Volume: 5613 Pages: 359-367

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Multiple Persons Tracking by Multiple Camera and Laser Range Scanners in Indoor Environment2009

    • Author(s)
      Hiroshi Noguchi
    • Journal Title

      Journal of Robotics and Mechatronics

      Volume: 22 Pages: 221-229

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 社会的知能発生学シミュレータ:SIGVerse2010

    • Author(s)
      稲邑哲也
    • Organizer
      社会的知能発生学公開シンポジウム
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      2010-03-24
  • [Presentation] 移動体の自己位置情報を利用した画像からの異常領域検出2010

    • Author(s)
      小山俊隆
    • Organizer
      情報処理学会第72回全国大会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      2010-03-11
  • [Presentation] 場所依存の異常性検出に基づきインタビューを行う自律行動システム2010

    • Author(s)
      鈴木崇啓
    • Organizer
      情報処理学会第72回全国大会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      2010-03-11
  • [Presentation] 因果指標のベイズ理論に基づく統一的な安定指式化2010

    • Author(s)
      渋谷崇
    • Organizer
      情報処理学会第72回全国大会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      2010-03-10
  • [Presentation] SIGVerse:社会的知能発生学シミュレータ~身体的運動・認知と社会的コミュニケーションの統合システム~2010

    • Author(s)
      稲邑哲也
    • Organizer
      デジタルヒューマンシンポジウム
    • Place of Presentation
      横浜
    • Year and Date
      2010-03-03
  • [Presentation] サル前頭皮質における社会的文脈によるネットワーク構造の変化2010

    • Author(s)
      竹中一仁
    • Organizer
      第5回移動知シンポジウム
    • Place of Presentation
      松島
    • Year and Date
      2010-03-02
  • [Presentation] Towards Emergence of meaning in Embodied Cognitive Systems2010

    • Author(s)
      Yasuo Kuniyoshi
    • Organizer
      4th International Conference on Cognitive Systems (CogSys2010)
    • Place of Presentation
      Zurich, Switzerland
    • Year and Date
      2010-01-27
  • [Presentation] A Wearable Accelerometer Array for Analysis of Human Movements2009

    • Author(s)
      Kohei Matsumura
    • Organizer
      1st International Conference on Multimodal Interface for Skills Transfer (Skills 2009)
    • Place of Presentation
      Bilbao, Spain
    • Year and Date
      2009-12-15
  • [Presentation] Human Shape Reconstruction via Graph Cuts for Voxel-Based Markerless Motion Capture in Intelligent Environment2009

    • Author(s)
      Masamichi Shimosaka
    • Organizer
      The 3rd International Universal Communication Symposium (IUCS2009)
    • Place of Presentation
      Tokyo, Japan
    • Year and Date
      2009-12-04
  • [Presentation] 複数の重み付け領域特徴量の組み合わせによる高速物体認識2009

    • Author(s)
      原田達也
    • Organizer
      パターン認識・メディア理解研究会(PRMU)
    • Place of Presentation
      金沢
    • Year and Date
      2009-11-27
  • [Presentation] 積分特徴と部分空間法を用いた高速三次元物体認識の実データへの適用2009

    • Author(s)
      金崎朝子
    • Organizer
      パターン認識・メディア理解研究会(PRMU)
    • Place of Presentation
      金沢
    • Year and Date
      2009-11-27
  • [Presentation] Web画像と文章の大域的特徴から得る潜在的意味に基づくデータ検索Web上での一般画像認識実現への新たなアプローチを目指して2009

    • Author(s)
      牛久祥孝
    • Organizer
      パターン認識・メディア理解研究会(PRMU)
    • Place of Presentation
      金沢
    • Year and Date
      2009-11-26
  • [Presentation] Towards Mind-Reading Robots : Understanding the linkage between human intention, behavior, and environment2009

    • Author(s)
      Yasuo Kuniyoshi
    • Organizer
      CoTeSys Fall Workshop
    • Place of Presentation
      Munich, Germany
    • Year and Date
      2009-10-30
  • [Presentation] Granger Causality revealed dynamic modulation of causal relationships in Macaque frontal cortex2009

    • Author(s)
      Kazuhito Takenaka
    • Organizer
      NEUROSCIENCE
    • Place of Presentation
      Wako, Japan
    • Year and Date
      2009-10-19
  • [Presentation] Pose Estimation of Multiple People Using Contour Features from Multiple Laser Range Finders2009

    • Author(s)
      Takashi Matsumoto
    • Organizer
      The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2009)
    • Place of Presentation
      St.Louis, USA
    • Year and Date
      2009-10-13
  • [Presentation] Simulator platform that enables social interaction simulation -SIGVerse : SocioIntelliGenesis simulator-2009

    • Author(s)
      Tetsunari Inamura
    • Organizer
      Workshop on Mobiligence : Social Adaptive Functions in Animals and Multi-Agent Systems, in Int'l Conf.on Intelligent Robots and Systems
    • Place of Presentation
      St.Louis, MO, USA
    • Year and Date
      2009-10-11
  • [Presentation] Behavior Labeling Algorithms from Accumulated Sensor Data Matched to Usage of Livelihood Support Application2009

    • Author(s)
      Kana Oshima
    • Organizer
      The 18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN 2009)
    • Place of Presentation
      Toyoama, Japan
    • Year and Date
      2009-10-01
  • [Presentation] Object Movement Event Detection for Household Environments via Layered-Background Model and Keypoint-Based Tracking2009

    • Author(s)
      Shigeyuki Odashima
    • Organizer
      The 1st International workshop on video event categorization, tagging and retrieval (VECTaR2009)
    • Place of Presentation
      Xi'an, China
    • Year and Date
      2009-09-24
  • [Presentation] Granger Causality revealed dynamic modulation of causal relationships in Macaque frontal cortex2009

    • Author(s)
      Kazuhito Takenaka
    • Organizer
      第32回日本神経科学大会
    • Place of Presentation
      名古屋
    • Year and Date
      2009-09-17
  • [Presentation] ゴーグル型デバイスの為の自己の視覚映像に映るハンドモーションの認識2009

    • Author(s)
      菅原大樹
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜
    • Year and Date
      2009-09-16
  • [Presentation] ニュース性により記事生成を行うジャーナリストロボットの試み2009

    • Author(s)
      原田達也
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜国立大学
    • Year and Date
      2009-09-16
  • [Presentation] SIGVerse:社会的インタラクションを実装可能な知能ロボットシミュレータ2009

    • Author(s)
      稲邑哲也
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜
    • Year and Date
      2009-09-16
  • [Presentation] 加速度センサアレイによる身体運動の計測-センサリッチシステムに向けて2009

    • Author(s)
      山本知幸
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜国立大学
    • Year and Date
      2009-09-16
  • [Presentation] 事前分割不要のマルチスケール注目マップによる物体操作の行為単位模倣2009

    • Author(s)
      鈴木崇啓
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜
    • Year and Date
      2009-09-15
  • [Presentation] 3次元特徴点地図による人の視覚に応じた物体透視画像生成2009

    • Author(s)
      杉本暁彦
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜
    • Year and Date
      2009-09-15
  • [Presentation] 実世界指向画像認識・検索手法の開発とその応用2009

    • Author(s)
      中山英樹
    • Organizer
      第8回情報科学技術フォーラム(FIT2009)
    • Place of Presentation
      仙台
    • Year and Date
      2009-09-03
  • [Presentation] Granger Causalityを用いたサルのECoGにおける複数領野間の関係性の変化の解析2009

    • Author(s)
      竹中一仁
    • Organizer
      身体性認知科学と実世界応用に関する若手研究専門委員会(ECSRA)第5回研究会
    • Place of Presentation
      仙台
    • Year and Date
      2009-08-07
  • [Presentation] Analysis of Arm Oscillation of Drumming using Accelerometer Array2009

    • Author(s)
      Tomoyuki Yamamoto
    • Organizer
      7th Edition of Progress in Motor Control
    • Place of Presentation
      Marseille, France
    • Year and Date
      2009-07-23
  • [Presentation] 部分空間法とカラー立体高次局所自己相関特徴を用いた高速三次元物体認識2009

    • Author(s)
      金崎朝子
    • Organizer
      画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2009)
    • Place of Presentation
      松江
    • Year and Date
      2009-07-21
  • [Presentation] 大規模Web画像のための画像アノテーション・リトリーバル手法~Web集合知からの自律的画像知識獲得へ向けて~2009

    • Author(s)
      中山英樹
    • Organizer
      画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2009)
    • Place of Presentation
      松江
    • Year and Date
      2009-07-20
  • [Presentation] Fast Online Action Recognition with Efficient Structured Boosting2009

    • Author(s)
      Masamichi Shimosaka
    • Organizer
      The 2009 IEEE International Conference on Multimedia and Expo (ICME2009)
    • Place of Presentation
      New York City, USA
    • Year and Date
      2009-07-01
  • [Presentation] 自らの視覚記憶を言葉で検索可能とするAI Goggles2009

    • Author(s)
      原田達也
    • Organizer
      第23回人工知能学会全国大会
    • Place of Presentation
      高松
    • Year and Date
      2009-06-18
  • [Presentation] SIGVerse:身体的認知・運動を伴う社会エージェントのためのシミュレータープラットフォーム2009

    • Author(s)
      稲邑哲也
    • Organizer
      第23回人工知能学会全国大会
    • Place of Presentation
      高松
    • Year and Date
      2009-06-18
  • [Presentation] シンボルコミュニケーションに基づく他者の感覚運動情報の推定~感覚運動情報のシンボル化戦略の獲得に関する考察~2009

    • Author(s)
      奥野敬丞
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
    • Place of Presentation
      福岡
    • Year and Date
      2009-05-25
  • [Presentation] Management of experience data for rapid adaption to users preference based on Bayesian significance evaluation2009

    • Author(s)
      Saifuddin Md.Tareeq
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
    • Place of Presentation
      福岡
    • Year and Date
      2009-05-25
  • [Presentation] 社会的インタラクションを実装可能なシミュレータープラットフォーム~SIGVerse:社会的知能発生シミュレータ~2009

    • Author(s)
      稲邑哲也
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
    • Place of Presentation
      福岡
    • Year and Date
      2009-05-25
  • [Presentation] 感覚運動情報の抽象化空間モデルによる行動生成2009

    • Author(s)
      稲邑哲也
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 チュートリアル
    • Place of Presentation
      福岡
    • Year and Date
      2009-05-24
  • [Presentation] 3D Voxel Based Online Human Pose Estimation via Robust and Efficient Hashing2009

    • Author(s)
      Masamichi Shimosaka
    • Organizer
      The 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation
    • Place of Presentation
      Kobe, Japan
    • Year and Date
      2009-05-16
  • [Presentation] Sensing Room and Its Resident Behavior Mining2009

    • Author(s)
      Taketoshi Mori
    • Organizer
      ACM Conference on Human Factors in Computing Systems Developing Shared Home Behavior Datasets to Advance HCI and Ubiquitous Computing Research
    • Place of Presentation
      Boston, USA
    • Year and Date
      2009-04-04
  • [Book] ロボット情報学ハンドブック2010

    • Author(s)
      稲邑哲也
    • Total Pages
      8
    • Publisher
      ナノオプトニクス・エナジー出版局
  • [Remarks]

    • URL

      http://www.isi.imi.i.u-tokyo.ac.jp/publication.php

  • [Patent(Industrial Property Rights)] 特徴量生成装置、特徴量生成方法および特徴量生成プログラム、ならびにクラス判別装置、クラス判別方法およびクラス判別プログラム「守秘義務により非公開」2009

    • Inventor(s)
      原由達也, 中山英樹, 國吉康夫
    • Industrial Property Rights Holder
      国立大学法人東京大学
    • Industrial Property Number
      特許出願番号:特願2009-121244「守秘義務により非公開」
    • Filing Date
      2009-05-19

URL: 

Published: 2012-07-19  

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