• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to project page

2021 Fiscal Year Annual Research Report

微細構造を活用した生物のやわらかい飛翔と遊泳の原理解明と実装

Planned Research

Project AreaScience of Soft Robot: interdisciplinary integration of mechatronics, material science, and bio-computing
Project/Area Number 18H05468
Research InstitutionTokyo Institute of Technology

Principal Investigator

田中 博人  東京工業大学, 工学院, 准教授 (80624725)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 中田 敏是  千葉大学, 大学院工学研究院, 准教授 (80793190)
山崎 剛史  公益財団法人山階鳥類研究所, 自然誌研究室, 研究員 (70390755)
Project Period (FY) 2018-06-29 – 2023-03-31
Keywords羽ばたき翼 / 流体構造連成 / 飛行ロボット / 遊泳ロボット / バイオミメティクス / バイオメカニクス
Outline of Annual Research Achievements

領域設定期間に明らかにすることは、羽ばたき飛行・遊泳生物のしなやかな飛行・遊泳を実現するE-kagenな流体構造連成メカニズム及び身体デザインである。そのために、次のA~Eの5項目に分類して研究を進めている:A.生物とロボットの「しなやかな運動」と「しなやかな変形」の定量的な計測;B.生物の翼・筋骨格構造の機械特性の計測;C.数値計算と機械モデル実験による流体構造連成メカニズムの解明;D.サブミリ構造製作技術を用いたソフト構造の実装;E.ソフト飛行・遊泳ロボットによるロバスト性・効率性・俊敏性の構成論的検証(当初計画に追加)。
本年度は、ペンギンの羽ばたき前進遊泳の運動解析と流体力学解析の結果をまとめ、翼の打ち上げ中に翼が曲げ変形すること、および曲げ変形によって無駄な流体力が減少して推進効率が向上することを明らかにし、国際論文を発表した(項目A)。本成果をプレスリリースし、招待講演を多数行い、広く社会に周知した。また、ペンギンの羽ばたきを再現するロボットを回流水槽中で動かし、力計測とPIVによる流れ場計測と行い、剛体翼においてストローハル数が大きい低速遊泳において大迎角時に大きな前縁渦が発生して剥離が遅れ、大きな推力が発生することが分かった(項目C)。翼膜を支持する羽軸をポリイミドフィルムの積層によって製作してタフなハチドリ模倣翼を実現し、電動羽ばたき機構で羽ばたかせてPIVによる流れ場計測と力計測を行い、羽軸本数と変形および効率の関係を明らかにした(項目C, D, E)。さらに、ペンギンの胴体の羽毛が形成する微小列状突起構造を紫外線レーザ加工でポリイミドフィルムに形成して、回流水槽での力計測実験によって、流体摩擦抵抗が低減することを明らかにし、その効果は流速方向が列状突起に平行でなくても維持されることを明らかにした(項目D, E)。

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

これまでに研究項目A~Eのすべてに着手し、翼面や翼駆動機構の柔軟性によって飛行と遊泳のロバスト性・効率性・俊敏性が向上することを明らかにしつつあり、おおむね順調に進展している。成果のまとめと論文発表も始まっている。領域活動から創発した新しい研究、すなわちA03班の身体変形をリザバーコンピュータとして捉える研究から着想を得て、ハチドリ模倣翼の羽ばたき中の歪から周囲環境の風速と風向を機械学習により分類するという、柔軟翼を感覚器としても利用する研究も進んでいる。さらに、生物を参考にしたソフトロボットと生物学との関係性をについて議論をすすめ、解説記事の発表や講演を行った。
一方、新型コロナウィルス感染拡大防止のため、実験ができない期間があったため、遅れが生じている面もある。翼面や翼駆動機構の研究は進んでいるが、実際に遊泳・飛行するロボットの開発には至っていない。水族館でのペンギン遊泳の撮影実験も停滞した。

Strategy for Future Research Activity

流体構造連成メカニズムの解明と飛行・遊泳ソフトロボットに期待する敏捷性・ロバスト性・効率性の研究を深めていき、成果を学会や論文誌に発表していく。
流体構造連成メカニズムの解明に向けて、流れ場可視化実験を強化し、分担者のCFD(数値流体力学)シミュレーションとの協同を図る。特にペンギンを模倣した柔軟な羽ばたき翼の製作と実験を進める。また、柔軟構造の設計指針を確立するために、パラメトリックに比較実験・計算を行う。
2020年度に創発した、機械学習によって翼変形から周囲の流体環境を認識するというアイディアをさらに進め、認識した流体環境を運動へフィードバックする制御の実現を目指す。
さらに、既存の固定翼や回転翼の飛行・遊泳ドローンへの柔軟構造の応用も進める。

  • Research Products

    (21 results)

All 2022 2021

All Journal Article (5 results) (of which Peer Reviewed: 5 results,  Open Access: 5 results) Presentation (16 results) (of which Int'l Joint Research: 5 results,  Invited: 9 results)

  • [Journal Article] 生態学としてのバイオメカニクス2022

    • Author(s)
      菊地 デイル万次郎
    • Journal Title

      日本生態学会誌

      Volume: 72 Pages: 55~62

    • DOI

      10.18960/seitai.72.1_55

    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Journal Article] Flexibility Effects of a Flapping Mechanism Inspired by Insect Musculoskeletal System on Flight Performance2021

    • Author(s)
      Koizumi Sakito, Nakata Toshiyuki, Liu Hao
    • Journal Title

      Frontiers in Bioengineering and Biotechnology

      Volume: 9 Pages: -

    • DOI

      10.3389/fbioe.2021.612183

    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Journal Article] Flexible Flaps Inspired by Avian Feathers Can Enhance Aerodynamic Robustness in low Reynolds Number Airfoils2021

    • Author(s)
      Murayama Yuta, Nakata Toshiyuki, Liu Hao
    • Journal Title

      Frontiers in Bioengineering and Biotechnology

      Volume: 9 Pages: -

    • DOI

      10.3389/fbioe.2021.612182

    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Journal Article] Kinematics and hydrodynamics analyses of swimming penguins: wing bending improves propulsion performance2021

    • Author(s)
      Harada Natsuki, Oura Takuma, Maeda Masateru, Shen Yayi, Kikuchi Dale M., Tanaka Hiroto
    • Journal Title

      Journal of Experimental Biology

      Volume: 224 Pages: -

    • DOI

      10.1242/jeb.242140

    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Journal Article] 遊泳生物のリブレット構造の流体摩擦力低減効果と模倣2021

    • Author(s)
      田中博人
    • Journal Title

      ながれ : 日本流体力学会誌

      Volume: 40 Pages: 279-284

    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Presentation] Aerodynamic performance and control of flapping wings driven by insect-inspired flexible flapping mechanisms2022

    • Author(s)
      Sakito Koizumi, Toshiyuki Nakata, Hao Liu
    • Organizer
      SICB Annual Main Meeting 2022
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Development of bird-inspired wings with flexible flaps inspired by avian covert feathers for flight robots2022

    • Author(s)
      Yuta Murayama, Toshiyuki Nakata, Hao Liu
    • Organizer
      SICB Annual Main Meeting 2022
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] ペンギンの旋回遊泳の運動解析と準定常流体力計算2022

    • Author(s)
      原田夏輝,田中博人
    • Organizer
      第45回エアロ・アクアバイオメカニズム学会講演会
  • [Presentation] ペンギンの前進遊泳を模倣した羽ばたき翼の流れ場と流体力の計測2022

    • Author(s)
      野木侃,田中博人
    • Organizer
      第45回エアロ・アクアバイオメカニズム学会講演会
  • [Presentation] 柔軟なハチドリ規範型羽ばたき翼の流れ場のPIVによる可視化2022

    • Author(s)
      藤井智矢,田中博人
    • Organizer
      日本機械学会関東支部第28期総会・講演会
  • [Presentation] ペンギンの旋回遊泳の運動2022

    • Author(s)
      高倉一之進, 原田夏輝,田中博人
    • Organizer
      日本機械学会関東支部第28期総会・講演会
  • [Presentation] Penguin-mimetic robotic wing mechanism2022

    • Author(s)
      Hiroto Tanaka
    • Organizer
      The Fifth International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics 2022 (SWARM 5th 2022)
    • Int'l Joint Research / Invited
  • [Presentation] ペンギンの羽ばたき推進メカニズムの流体力学研究2022

    • Author(s)
      田中博人
    • Organizer
      第30回ペンギン会議全国大会(一般公開・オンライン)
    • Invited
  • [Presentation] ペンギンの羽を模したリブレットのヨー角に対する摩擦抗力低減効果2021

    • Author(s)
      齋藤遼輔, 山崎剛史, 田中博人
    • Organizer
      日本機械学会第 99 期流体工学部門講演会
  • [Presentation] ペンギン遊泳のバイオミメティクス2021

    • Author(s)
      田中博人
    • Organizer
      NBCIテクノロジー委員会バイオミメティクス分科会講演会
    • Invited
  • [Presentation] Penguin-mimetic flapping-wing propulsion2021

    • Author(s)
      Hiroto Tanaka
    • Organizer
      AIFIT Interdisciplinary Online Seminar Series of Biolocomotion
    • Int'l Joint Research / Invited
  • [Presentation] ペンギンの水中遊泳の推進メカニズム2021

    • Author(s)
      田中博人
    • Organizer
      日本機械学会第33回バイオエンジニアリング講演会
    • Invited
  • [Presentation] ペンギンの遊泳の流体力学とロボティクス2021

    • Author(s)
      田中博人
    • Organizer
      第92回日本動物学会オンライン米子大会 シンポジウムS2「動物学とソフトロボット」
    • Invited
  • [Presentation] ウミドリの飛行と遊泳の進化生物学と流体力学2021

    • Author(s)
      菊地デイル万次郎
    • Organizer
      第92回日本動物学会オンライン米子大会 シンポジウムS2「動物学とソフトロボット」
    • Invited
  • [Presentation] Underwater propulsion of penguins with flexible wings2021

    • Author(s)
      Hiroto Tanaka
    • Organizer
      The 32nd 2021 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS2021)
    • Int'l Joint Research / Invited
  • [Presentation] ペンギンは水かきも使って泳ぐ2021

    • Author(s)
      菊地デイル万次郎
    • Organizer
      葛西臨海水族園 一般向け講演会「ペンギンの秘密にせまる──水族園で取り組む最新の研究」
    • Invited

URL: 

Published: 2022-12-28  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi