2012 Fiscal Year Annual Research Report
Adaptive Control for Symbiotic Android Robot
| Project Area | Founding a creative society via collaboration among humans and robots |
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| Project/Area Number |
21118002
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| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
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Principal Investigator |
松本 吉央 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究グループ長 (00314534)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
石黒 浩 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (10232282)
宮尾 益知 独立行政法人国立成育医療研究センター, こころの診療部, 医長 (70120061)
中村 泰 大阪大学, 基礎工学研究科, 助教 (70403334)
住谷 昌彦 東京大学, 医学部附属病院, 講師 (80420420)
脇田 優仁 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (90358367)
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| Project Period (FY) |
2009-04-01 – 2014-03-31
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| Keywords | ロボット / 学習 / コミュニケーション / アンドロイド / インタラクション / パーソナルスペース |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本年度は，前年度までの研究成果を踏まえながら，本学術領域全体の目標である「ロボットによるよい聞き手の実現」へ向けた研究を行った．研究プラットフォームとしては，昨年度までに開発した「微笑み」や「快・不快」などの表情を表出可能で，人の動きや表情に同調して動くことが可能なアンドロイドの女性・男性版を利用した．
アンドロイドの遠隔操作時にオペレータが感じる違和感を，パーソナルスペースの転移によるものであるという仮説を立て，SCR（皮膚抵抗値）を利用して調べた．その結果，モーションキャプチャを利用してアンドロイドにオペレータと同じ動きをさせるという「同調的な操作」をしているときは，そうでない場合と比べてオペレータのSCRの反応が大きく，統計的にも有意な差があることが分かった．
また，発達障害児のソーシャルスキル学習のためにアンドロイドを利用することに関して，病院での予備実験を開始し，他の見かけ（ぬいぐるみの人形，および小型ヒューマノイド型）のロボットとは異なる反応が見られることが分かった．
また，A02,A03班と協業し，アンドロイドの高校でのジグソー学習への適用や，認知心理実験への適用を行った．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
これまでにアンドロイドロボットのプラットフォームを完成させ，新たな会話支援のためのロボット制御方法の提案を行っており，またフィールドでの実証実験も順調に進んでいる．
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| Strategy for Future Research Activity |
新学術領域内のA02，A03の研究グループとの連携（アンドロイドプラットフォームを用いた実証実験）を進め，最終成果の取りまとめを行う．
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