1989 Fiscal Year Annual Research Report
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01460122
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| Research Institution | Tohoku University |
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Principal Investigator |
中野 栄二 東北大学, 工学部, 教授 (90198151)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
木村 浩 東北大学, 工学部, 助手 (40192562)
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| Keywords | 歩行ロボット / 知識獲得 / 幾何モデル |
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| Research Abstract |
段階や配管などのある人工環境や不整地・傾斜地などの自然環境に自立的に適応していく走行ロボットの開発のために、まず、平地での高速移動機能も重ね合わせた脚車輪型走行ロボットを製作し、搭載ボ-ドコン地走行時の障害物回避が、知識獲得の実験として行われる。
また、未知の環境における走行計画・走行制御のため、環境を認識する必要がある。走行ロボットに必要な最初の知識として、CCDカメラやレ-ザスポットを用いて、環境の中の対象物の幾何位置求める基本計測システムを構成した。それを基に環境の幾何モデルを構成するシステムに関する基本構想を完成した。また、未知環境に対しては、単にロボットに知識を持たせるだけでは不十分であり、ロボットに自ら知識を獲得する機能を持たせる必要がある。現段階では、「知識獲得システム」全体の構成を検討しながら、まず、高性能ワ-クステ-ション上に「知識表現システム」を構築中であり、今年度は特に、幾何情報に関して進展が見られた。
さらに、走行ロボットの制御はリアルタイムOSを持ったコンピュ-タを用いるので、走行における計画・制御時に得られたデ-タを解析して知識を獲得させるために、ロボット制御システムと知識獲得システムが、ロ-カルエリアネットワ-クを通して自由にデ-タ通信を行うことができるシステムを構築した。
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