1989 Fiscal Year Annual Research Report
| Project/Area Number |
01480085
|
|---|
| Research Institution | The University of Tokyo |
|---|
Principal Investigator |
岡本 嗣男 東京大学, 農学部, 助教授 (40031215)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
鳥居 徹 東京大学, 農学部, 助手 (60172227)
木谷 収 東京大学, 農学部, 教授 (00024539)
|
|---|
| Keywords | ロボット / バイオテクノロジ- / 植物組織培養 / 形状記憶合金 / ファジィ制御 / 植物カルス |
|---|
| Research Abstract |
植物カルス植え継ぎ作業のロボット化に関する研究を実施中である。その概要は以下の通りである。
1.カルス形状認識システム
ハ-ドウエアは、カラ-画像入力装置(パ-ソナル画像解析システム ピアスLA-555)および32ビットパ-ソナルコンピュ-タで構成した。培養中の植物カルス塊(今回はタバコとニンジンのカルスを供試した)をカラ-カメラで撮像し、コンピュ-タに取り込んだ画像デ-タを解析してカルスの生育情報を調べ、植え継ぎ時期、最適切断位置などを決定する。現在、これらを解析するためのプログラムを開発中であり、カルスの認識、形状測定、重心位置の検出のためのソフトウエアは完成した。
2.形状記憶合金アクチュエ-タによるソフトハンドリング・グリッパの試作
ピンセット形状のロボット2本指をそれぞれ独立に形状記憶合金で駆動して植え継ぎ対象のカルス塊をソフトにつかんで移植するためのソフトハンドリング・グリッパを試作した。形状記憶合金の応答遅れによる不安定挙動を防ぎ指先変位の制御精度を上げるため、あいまい理論を用いたファジィ制御を試みその効果を確認した。さらに、位置の制御と併せて力フイ-ドバック制御にもファジィ制御を適用して傷つきやすいカルスのソフトハンドリングをするためのプログラムを開発中である。
|
