アナログ適応制御器を有する電気ー油圧サ-ボシステムの研究

1990 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 01550136
• Research Institution: Tokyo Institute of Technology
• Principal Investigator: 北川 能 東京工業大学, 工学部, 助教授 (30153092)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 真田 一志 東京工業大学, 工学部, 助手 (30187265)
• Keywords: 適応制御 / 連続時間制御 / 電気ー油圧サ-ボシステム / 過渡応答

Research Abstract

平成2年度に購入したサ-ボバルブを用いて実験装置を製作した。新たに購入したサ-ボバルブは優れた周波数特性を有するものであり、平成元年度の実験と比較して、より高速な応答性を有する電気ー油圧サ-ボ機構が製作できた。このサ-ボ機構と、平成元年度に製作したアナログ適応制御器を組み合わせて、適応制御の実験を行った。実験では、平成2年度に購入した関数波発生器により発生させたさまざまな周波数の正弦波や方形波を指令信号として、適応制御系の応答性を検討した。その結果、80Hzもの比較的高い周波数の正弦波に対しても良好な制御結果が得られることが確かめられた。このような高い応答性は、離散時間領域の適応制御手法では実現が容易ではなく、本研究で提案したアナログ適応制御器を利用した連続時間適応制御手法の有効性を示すものである。また、方形波の入力信号に対しても良い制御結果が得られた。これらの研究成果について、講演発表を行い、論文として発表した。
一方、これらの実験過程において、適応制御則に含まれる設計パラメ-タが、適応制御開始直後の過渡応答に大きく影響することが推察された。そこで、乗算などの非線形演算を含む適応制御系の過渡的挙動を線形近似により解析し、その過渡的挙動と密接に関係するパラメ-タを抽出した。そして、このパラメ-タをもとに、適切な過渡応答を示す適応制御器の設計が行えることを明らかにした。これらの研究成果につき、講演発表を行った。
平成2年度の研究により、本研究で提案したアナログ電子回路で実現した適応制御器を用いる手法の有効性が実験的に明らかにされるとともに、アナログ適応制御器の設計手法が示された。平成元年度の研究成果とあわせて、本研究課題の目的は達成されたものと考えられる。

Research Products

• [Publications] 北川 能: "慣性負荷を有する電気油圧サ-ボ機構の連続時間領域における適応制御手法の研究" 日本機械学会日立地方講演会論文集. 137-139 (1990)
• [Publications] 北川 能: "適応制御系の過渡的挙動の考察" 平成2年秋季油空圧講演会論文集. 109-112 (1990)
• [Publications] 北川 能: "電気油圧サ-ボシステムの連続時間適応制御に関する研究" 計測自動制御学会流体制御シンポジウム講演論文集. 37-42 (1990)
• [Publications] 北川 能: "慣性負荷を有する電気ー油圧サ-ボ機構の連続時間領域における適応制御手法の研究" 日本機械学会論文集(C編). 57.