ニュ-ラルネットに基づいた多重センサ情報の融合とロボット動作法の適応制御の研究

1990 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 01550199
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 稲葉 雅幸 東京大学, 工学部, 助教授 (50184726)
• Keywords: ニュ-ラルネット / 相関情報ネットワ-ク / バックプロパゲ-ション / パタ-ン認識 / センサフュ-ジョン / ロボットビジョン / マルチプロセッサ / ロボット制御

Research Abstract

本研究は2年間の研究である。平成1年度(初年度)はそれまでワ-クステ-ション上でシミュレ-ションしていたソフトウェアを並列コンピュ-タ上で実現すべく準備と簡単な実験を行ったが、平成2年度はそのパラレルコンピュ-タ上で本研究に関連する実験と考察を行った。
1.複数のトランスピュ-タシステム上でのニュ-ラルネットシミュレ-レ-タの実現
約3Mips程度のワ-クステ-ション1台でシュレ-トしていたが、1台12.5Mipsの速度を持つトランスピュ-タを9台用い、全33MBのメモリを利用できるハ-ドウェアを実現し、ニュ-ラルネットワ-クシミュレ-タを開発した。
2.バックプロパゲ-ションによる顔画像の認識
大容量のメモリを用いることで多重センサを融合させる際の画像情報の取り拾いにおける工学的実用性を検討すべく顔画像の認識を行った。
3.バックプロパゲ-ション法に基づくロボット制御
2自由度のロボットを対象としたロボットのフィ-ドフォワ-ド制御とフィ-ドバック制御の両方に適応性を導入するための機構をバックプロパゲ-ション法で実現した。
4.視覚と動きの相関情報による空間認識モデルの考察
複数のバックプロパゲ-ション型やニュ-ラルネットを用いて視覚情報と動作情報の相関情報を学習することで空間認識を行うモデルを考えた。

Research Products

• [Publications] Masayuki INABA,Hirochika INOUE: "VisionーBased Robot Programming" Proc.of 5th International Symposium on Robotics Research. 5. 140-147 (1989)
• [Publications] Masayuki INABA,Hirochike INOUE: "Robot Vision Server" Proc.of 20th International Symposiun on Industriol Robots. 20. 195-202 (1989)
• [Publications] 稲葉 雅幸: "ビジョン ベ-スト プログラミング" 機械の研究. 43. 117-123 (1991)
• [Publications] Tosihiro MATSUI,Masayuki INABA: "EusLisp:An ObjectーBased Implementation of Lisp" Journal of Information Processing. 13. 327-338 (1990)
• [Publications] N.SAWASAKI M.INABA H.INOUE: "Tumbling Objects Using A MultiーFingered Robot" Proc.of 20th International Symposium on Industrial Robots. 20. 609-616 (1989)
• [Publications] 稲葉 雅幸: "ハンド・アイ" 計測自動制御学会学会誌. (1990)