1989 Fiscal Year Annual Research Report
アルペンスキ-ロボットとコンピュ-タシミュレ-ションによるスキ-回転機構の解明
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01580117
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| Research Institution | University of Fukui |
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Principal Investigator |
清水 史郎 福井大学, 教育学部, 助教授 (30020134)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
長谷川 健二 福井大学, 工学部, 教授 (80020171)
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| Keywords | アルペンスキ- / スキ-ロボット / コンピュ-タシミュレ-ション / スキ-回転 |
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| Research Abstract |
アルペンスキ-ロボットとコンピュ-タシミュレ-ションによる回転機構の解明を行うため、平成元年度の研究計画を以下のように設定した。
1)スキ-ヤ-とアルペンスキ-ロボットの比較検討
2)開脚(二本)スキ-・モデルのコンピュ-タシミュレ-ション
そして以下のような結果を得た。
1)3次元動作解析装置を用いて、スキ-ヤ-とアルペンスキ-ロボットのスキ-動作を3次元座標情報と荷重情報としてとらえ、スキ-ヤ-とアルペンスキ-ロボットの動作特性を抽出し、その詳細について現在検討中である。
2)すでに開発した剛体一体スキ-モデルを、現実のスキ-ヤ-やアルペンスキ-ロボットの開脚(二本)スキ-モデルに拡張するための前段階として、パ-ソナル・コンピュ-タ上で図形表示する方法について検討した。
3)平成2年度に行うアルペンスキ-ロボットの開発の、予備段階として、体重移動によるプル-クロボット ジャイロセンサ-による一本スキ-ロボット、さらにジャンプ動作が可能なジャンプロボットの開発を手掛け、一応、回転が可能な状態にまで仕上げた。
4)コンピュ-タシミュレ-ションについては、周回運動における安定姿勢の問題を検討し、アウトリガ-付き一本スキ-モデルの基本的な問題を解決し、今後のシミュレ-ションを行う上での土台を築くことに成功した。スキ-回転の原理については、オ-ストリアのスポ-ツ科学研究誌のSpectrumder Spoortwissenschaftenに発表した。
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