アルペンスキ-ロボットとコンピュ-タシュミレ-ションによるスキ-回転機構の解明

1991 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 01580117
• Research Institution: Fukui University
• Principal Investigator: 清水 史郎 福井大学, 教育学部, 教授 (30020134)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 長谷川 健二 福井大学, 工学部, 教授 (80020171)
• Keywords: スキ- / ロボット / コンピュ-タ / シミュレ-ション / スキ-回転

Research Abstract

我々は、すでに遠隔操作法によるアルペンスキ-ロボットを開発した。このアルペンスキ-ロボットは、左右の脚部を独立したサ-ボモ-タを用いて作動することにより、プル-クボ-ゲン、シュテムタ-ン、パラレルタ-ン、ウェ-デルン等のスキ-動作を行える。これらのスキ-回転機能をそなえたアルペンスキ-ロボットは世界で初めてである。さらに我々は、これらのアルペンスキ-ロボットの動作を、単純化した剛体一本スキ-・モデルにより力学的に解析することに成功した。この画期的なアルペンスキ-ロボットを、さらに人間のスキ-動作に近づけ、その理論的解析を行うことは世果のスキ-界からも熱望されている。
そこで本年度の研究においては、スキ-シミュレ-ションを行うために、アルペンスキ-ロボットを、さらに現実のスキ-ヤ-に近づけるよう改良した。その結果、プル-ク状態でスキ-回転内側のトップリフトを行うことによってスキ-回転のできるアルペンスキ-ロボット(トップリフトモデル)を開発した。またコンピュ-タ-シュミレ-ションでは、剛体1本スキ-のカ-ビングタ-ンとスキッデングタ-ンを開発するに至った。
今後の課題として、アルペンスキ-ロボットでは、さらに現実のスキ-ヤ-に近いモデルの開発と、スキ-ロボットの大型化を解決する必要がある。またコンピュ-タシミュレ-ションでは、剛体1本モデルから開脚モデル(特にプル-ク)を検討するつもりである。

Research Products

• [Publications] 清水 史郎: "スキ-の基本姿勢と回転技術" 日本スキ-学会誌. 1. 136-143 (1991)
• [Publications] 長谷川 健二: "力学とスキ-回転(タ-ン)のメカニズム" 日本スキ-学会誌. 1. 37-38 (1991)
• [Publications] 清水 史郎: "アルペンスキ-ロボットの開発" 日本スキ-学会誌. 2. (1992)