1990 Fiscal Year Annual Research Report
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01850077
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Grant-in-Aid for Developmental Scientific Research (B)
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
白井 良明 大阪大学, 工学部, 教授 (50206273)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
川原 功 松下電器産業(株), 中央研究所, 研究員
三浦 純 大阪大学, 工学部, 助手 (90219585)
浅田 稔 大阪大学, 工学部, 助教授 (60151031)
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| Keywords | カラ-画像 / 領域分割 / 画像解釈 / 3次元特徴 / 高速化 |
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| Research Abstract |
1.画像の種々の特徴に基づいて対象領域の候補を得るため、カラ-画像に対する輪郭抽出と領域抽出のアルゴリズムを開発、改良した。これを種々の画像に対して適用して、どのアルゴリズムを高速化することが有効であるかを決定した。さらに、それを高速化のための専用プロセッサの構成を決定した。それは、既存の画像処理装置に、いくつかのディジタル信号処理器(DSP)を付加したものである。さらに、両眼立体視の手法を用いて得られる距離情報とカラ-画像処理を組み合わせて、より正確なな画像切り出しを行った。また、両眼立体視を高速化するのに有効な画像処理をいくつか選択し、専用プロセッサの構成に反映させた。
2.指定された対象に対応する代表的な領域を決定するため、画像を解釈してその代表的な領域を求める研究を行った。その結果、2次元画像の解釈に対象シ-ンの3次元情報を利用する方法が有効であることが分かった。この方法は、カラ-画像から明確な特徴を抽出してある程度の処理を行った時点で、まちがいなく解釈できる部分を解釈し、その解釈に基づいて対象シ-ンの3次元情報を推定し、その結果を用いてより不明確な部分の解釈を進めていくという繰り返しを行う。
3.輪郭抽出や領域抽出の結果は必ずしも正確でないため、片方で欠けている情報を他方で補うことにより、単独の結果より正確な領域を求める方法を開発した。また、対象領域の境界の候補が与えられたときに、画像内の対象に関する知識を利用して正しい境界を求める研究を行った。対象に関する知識と、画像における形との関係をいかに記述するかが問題であることが分かった。
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Research Products
(3 results)
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[Publications] 白井 良明(第一著者): "Improvement of a Convetional AGV ーFlexible Path Selection and Obstacle Detectionー" Proc.Japan U.S.A.Symposium on Flexible Automation. 481-484 (1990)
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[Publications] 白井 良明: "Flexible Path Selection and Obstacle Avoidance for AGV (Invited Paper)" Proc.IEEE Int.Workshop on Intelligent Motion Contorol. IT39-IT44 (1990)
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[Publications] 浅田 稔(第一著者): "マルチセンサ情報を動的に統合することによる道路シ-ンの解釈とモデリング" 情報処理学会論文誌. 31. 12 (1990)
