1989 Fiscal Year Annual Research Report
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01860035
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Developmental Scientific Research
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| Research Institution | Osaka Prefecture University |
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Principal Investigator |
穂波 信雄 大阪府立大学, 農学部, 教授 (50081493)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
平井 宏昭 大阪府立大学, 農学部, 助手 (50173208)
梅田 重夫 東京農業大学, 農学部, 教授 (70081461)
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| Keywords | トラクタ / エキスパ-トシステム / 人工知能 / ファジィ制御 / 学習機能 / 知識ベ-ス / 位置・負荷・姿勢制御 / 非線形システム |
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| Research Abstract |
農用作業機の自動制御における人工知能の応用を計るため、トラクタ作業におけるエキスパ-トシステムを構築し、経験的学習機能を有するインテリジェントトラクタの構成を試みた。
1.システムの概要
知識ベ-ス、学習機能、推論機構を構成要素として、トラクタ作業機の位置、負荷、姿勢制御機能、作業モニタ及び故障診断機能、学習機能による知識ベ-スをもつシステム構成を実現した。
推論機構は、オペレ-タ-トラクタ間と作業機ートラクタ間の二つの系から構成し、システムモニタによるオペレ-タ情報の提供と作業状態の評価と制御信号の出力を行う。学習機能は、システムの応答に関するオペレ-タの評価にもとずいて、作業機の経験的情報を処理し、知識ベ-スの更新あるいは追加を行い、システムの自己更新機能を構成している。作業機の制御方法には、農作業におけるシステムへの入力情報のあいまい性に注目し、ファジィ制御機構の導入を試みた。なお、システムの記述は、エキスパ-トシステムではPROLOG言語、ファジィ制御システム及びその他のシステムではC言語によった。
2.システムの応答特性
トラクタ作業機の制御は、システムの非線形性と著しい負荷変動により特徴づけられる。ここでは、制御対象とその作業環境にシステムが適応するよう、ファジィ制御における制御規則を自由に設定変更可能な方式を採用し、コンピュ-タ-シミュレ-ションとベンチテストを行い、応答性と安定性が、従来のPID制御と比較して著しく向上し、本システムの有効性を確認した。
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