1990 Fiscal Year Annual Research Report

自律分散システムにおける制御機能

Research Project

Project/Area Number	02248106
Research Institution	Nagoya University
Principal Investigator	細江繁幸名古屋大学, 工学部, 教授 (50023198)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	森欣司日立製作所, システム開発研究所, 主任研究員伊藤正美名古屋大学, 工学部, 教授 (30023021) 伊藤宏司広島大学, 工学部, 助教授 (30023310) 池田雅夫神戸大学, 工学部, 教授 (00031146)
Keywords	自律分散システム / 中枢パタ-ン発生器 / ニュ-ラルネットワ-ク / 分散制御 / 自律可制御・可観測制 / マニピュレ-タ
Research Abstract	制御系設計に、自律分散システムの概念を取り込むことにより、制御機能(高信頼性、高効率性、耐故障性、柔軟性、拡縮性など)の飛躍的な向上が期待できる。本研究では、このような機能の工学的な実現を目指して、その発生原理、構成原理を非線形システム理論、従来型線形制御理論の拡張、離散事象システムとしてのモデル化と設計論、ロボットへの応用の各面から総合的に研究し、以下に述べる成果を得た。 1.非線形微分方程式系で記述される自律的発信器モデルを相互作用させることにより、生物の中粋パタ-ン発生器モデルが構成できることを示した。このモデルにより、水中生物の遊泳パタ-ン、4足動物の歩行パタ-ンが容易に模擬できる。 2.複数のサブシステムによって構成される結合システムで、とくに結合・分離の順序が予め決まっている場合の分散安定化問題、分散サ-ボ問題を考え、解の存在条件、設計法を明らかにした。 4.自律可制御性、自律可観測性の概念に基づいた大規模計算機制御システムの新しいア-キテクチャを提案、開発し、システムのフォ-ルトトレランス性、稼働中の拡張性、および保守性が満たされることを確認した。 5.大規模計算機制御システムの構築問題を離散事象システムの制御という立場から考察し、一部分の制御器の故障によっても、制御系全体の動作が制御仕様を満たす条件をオ-トマトンモデルによって調べた。 6.仮想ア-ムという新しいサブシステム概念を提案し、マニピュレ-タの自律分散制御、ニュ-ラルネットを用いた分散的軌道生成法に応用した。その結果、耐故障性、環境変化への適応性、作業計画の容易さなどの点できわめて優れた特徴を持つ事が明らかになった。

Research Products

(10 results)

All Other

All Publications (10 results)

[Publications] M.Ikeda: "Optimality and Robustness of Linear Quadratic Control for Nonlinear Systems" Automatica. 26. 499-511 (1991)
[Publications] 談湘陵: "増設により拡大する大規模システムに対する分散サ-ボ系の構成" 計測自動制御学会論文集. 26. 699-676 (1991)
[Publications] X.ーL. Tan: "Decentralized Stabilizsation for Expanding Construction of LargeーScale Systems" IEEE Trans.Automatic Control. AC35. 644-651 (1991)
[Publications] 伊藤宏司: "クランク回転作業における生体運動系のインピ-ダンス調節" 計測自動制御学会論文集. 26. 443-450 (1990)
[Publications] 辻敏夫: "冗長性を利用したマニピュレ-タの関節コンプライアンズ調節" 計測自動制御学会論文集. 26. 557-563 (1990)
[Publications] 伊藤宏司: "三次元運動解析システムと束縛動作への応用" バイオメカニズム. 11. 119-128 (1990)
[Publications] T.Tsuji: "MultiーPoint Compliance Control for Redundant Manipulators" 2nd Int.Workshop on Advances in Robot Kinematics. (1991)
[Publications] H.Yuasa: "Coordination of Many Oscillators and Generation of Locomotory Patterns" Biological Cybernetics. 63. 177-184 (1990)
[Publications] 湯浅秀男: "自律分散システムの協調と大域的秩序形成" 計測と制御. 29. 929-934 (1990)
[Publications] 森欣司: "自律分散システムと制御分野での実用例" 計測と制御. 29. 923-928 (1990)

1990 Fiscal Year Annual Research Report

自律分散システムにおける制御機能

Principal Investigator

細江 繁幸 名古屋大学, 工学部, 教授 (50023198)

Research Products

[Publications] M.Ikeda: "Optimality and Robustness of Linear Quadratic Control for Nonlinear Systems" Automatica. 26. 499-511 (1991)

[Publications] 談 湘陵: "増設により拡大する大規模システムに対する分散サ-ボ系の構成" 計測自動制御学会論文集. 26. 699-676 (1991)

[Publications] X.ーL. Tan: "Decentralized Stabilizsation for Expanding Construction of LargeーScale Systems" IEEE Trans.Automatic Control. AC35. 644-651 (1991)

[Publications] 伊藤 宏司: "クランク回転作業における生体運動系のインピ-ダンス調節" 計測自動制御学会論文集. 26. 443-450 (1990)

[Publications] 辻 敏夫: "冗長性を利用したマニピュレ-タの関節コンプライアンズ調節" 計測自動制御学会論文集. 26. 557-563 (1990)

[Publications] 伊藤 宏司: "三次元運動解析システムと束縛動作への応用" バイオメカニズム. 11. 119-128 (1990)

[Publications] T.Tsuji: "MultiーPoint Compliance Control for Redundant Manipulators" 2nd Int.Workshop on Advances in Robot Kinematics. (1991)

[Publications] H.Yuasa: "Coordination of Many Oscillators and Generation of Locomotory Patterns" Biological Cybernetics. 63. 177-184 (1990)

[Publications] 湯浅 秀男: "自律分散システムの協調と大域的秩序形成" 計測と制御. 29. 929-934 (1990)

[Publications] 森 欣司: "自律分散システムと制御分野での実用例" 計測と制御. 29. 923-928 (1990)

細江繁幸名古屋大学, 工学部, 教授 (50023198)

[Publications] 談湘陵: "増設により拡大する大規模システムに対する分散サ-ボ系の構成" 計測自動制御学会論文集. 26. 699-676 (1991)

[Publications] 伊藤宏司: "クランク回転作業における生体運動系のインピ-ダンス調節" 計測自動制御学会論文集. 26. 443-450 (1990)

[Publications] 辻敏夫: "冗長性を利用したマニピュレ-タの関節コンプライアンズ調節" 計測自動制御学会論文集. 26. 557-563 (1990)

[Publications] 伊藤宏司: "三次元運動解析システムと束縛動作への応用" バイオメカニズム. 11. 119-128 (1990)

[Publications] 湯浅秀男: "自律分散システムの協調と大域的秩序形成" 計測と制御. 29. 929-934 (1990)

[Publications] 森欣司: "自律分散システムと制御分野での実用例" 計測と制御. 29. 923-928 (1990)