1990 Fiscal Year Annual Research Report
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02248110
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
長田 正 九州大学, 工学部, 教授 (20136542)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
藤田 博之 東京大学, 生産研, 助教授 (90134642)
広瀬 通孝 東京大学, 工学部, 助教授 (40156716)
大川 善邦 大阪大学, 工学部, 教授 (10006984)
雨宮 真人 九州大学, 総理工, 教授 (90202697)
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| Keywords | 並列分散協調処理システム / オブジェクト指向 / 自律分散ロボットシステム / 相互想起連想記憶 / 臨場感通信 / 免疫ネットワ-ク |
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| Research Abstract |
1.並列分散型協調処理システムのモデル化と記述言語に関する研究
自律分散システムの具体化のためにはメッセ-ジ通信によって情報処理を行う計算体系をモデル化する必要がある。本研究ではこれをデ-タフロ-方式に基づくメッセ-ジフロ-システムによって実現する方法を提案した。
2.自律分散システムにおける論理構造と情報ネットワ-クの研究
ロ-カル・エリアネットワ-ク(LAN)上に存在する複数の主体(ロボットまたは人間)が一つの目的を達成するために協調動作を行うための基本構造について研究を行った。また、自律分散ロボットシステムのプランニングシステムについて検討を進めた。さらに相互想起型連想記憶モデルBAM(Bidirectional Associative Memories)を拡張し、パタ-ンの自己相関拡張法と循環連想法に基づく新しい連想記憶型ニュ-ラルネットCyclonet(Syclic Neural Network)を考案し、2台のマニピュレ-タの協調制御に応用した。
3.自律主体相互間の協調作業の研究 非言語的コミュニケ-ションのうちの画像情報に焦点を絞り、その役割について分析を行った。実験では、対面から文字列通信までのコミュニケ-ション環境を用意し、これらの環境の違いによる被験者の振舞の変化を観察し、action/function法などの定量的手法による分析を試みた。
4.免疫系における自律分散処理機構のモデル化とその分散情報処理への応用 免疫システムそのものについて、そこでみられる自律分散的情報処理機構について検討した。人間など高等なほ乳類の免疫システムを調べてみると、いくつかのレベルで自律分散系とみなせることがわかった。
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Research Products
(6 results)
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[Publications] M.Amamiya and R.Taniguchi: "Dataro:A Massively Parallel Architecture for Functional Languages" Proc.Second IEEE Symposium on Parallel and Distributed Processing. 726-735 (1990)
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[Publications] 池井,横井,大川: "センサ情報に基づいた2台のロボットの協調軌道制御システムの開発" 日本ロボット学会誌. 8. 265-272 (1990)
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[Publications] 長田: "自律分散システムと情報処理" 計測と制御. 29. 935-938 (1990)
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[Publications] 孫、長田: "相補型ニュ-ラルネットとそのロボット協調制御への応用" 重点領域研究「自律分散システム」第1回全体講演会論文集. 95-100 (1991)
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[Publications] T.Ishii,M.Hirose,H.Kuzuoka,T.Takahama and K.Myoi: "Collaboration System for Manufacturing System IN the 21th Century" Proc.MSET21. 295-300 (1990)
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[Publications] 藤田,合原: "免疫ネットワ-クにおける自律分散処理手法" 重点領域研究「自律分散システム」第1回全体講演会論文集. 153-158 (1991)
