1990 Fiscal Year Annual Research Report
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02452164
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
白井 良明 大阪大学, 工学部, 教授 (50206273)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
三浦 純 大阪大学, 工学部, 助手 (90219585)
浅田 稔 大阪大学, 工学部, 助教授 (60151031)
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| Keywords | 両眼立体視 / 特徴抽出 / 局所視差ヒストグラム / 環境記述 / 対応の信頼性 / 多重分解能 / コントラスト段階 |
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| Research Abstract |
1.[高信頼ステレオ]ステレオ視の中心課題である左右画像の対応点を求めるため、画像から特徴(エッジ)を抽出し、エッジの類似性によって照合する研究を行った。画面を重なりあう小領域(ウインドウ)に分割して、ウインドウ毎に対応の候補を求め、その距離の分布(局所ヒストグラム)から対応の信頼性を評価する方法を用いた。照合は一度に行わず、コントラストの強いエッジから先に行い、また確実に対応するウインドウ内の対応を先に決定し、その結果を考慮してよりあいまいな対応を決めていくという多段階処理の方法を開発し、その有効性を実験的に示した。
さらに、大きさの異なる複数のオペレ-タを用いて分解能の異なる複数のエッジ画像をつくり、それを利用する方法を研究した。それぞれの分解能のエッジどうしを照合して、距離の局所ヒストグラムをつくる方法と、各分解能のエッジ画像からそれぞれ距離を求めてからその結果を融合する方法を開発し、いずれの方法も単分解能のエッジだけを用いる方法よりすぐれていることが分かった。
2.[高信頼ステレオによるシ-ンの記述]ステレオ視から得られる3次元情報から、距離の不連続、急激な変化、滑らかな変化などの特徴を抽出する方法を研究した。その結果、得られる特徴をステレオ視にフィ-ドバックすることが有効であることが分かった。とくに水平方向のエッジはステレオ視で距離を決定することが困難であるが、エッジの連続性やT字型エッジという特徴によって、近傍の既知のエッジとの空間的な関係を求めることが有効であることが分かった。従来の方法ではT字型エッジの検出が困難であるが、T字型エッジ特有のエッジパタ-ンを検出してから、その近傍にT字型エッジを探索する方法を開発した。
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