1991 Fiscal Year Annual Research Report
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02452164
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
白井 良明 大阪大学, 工学部, 教授 (50206273)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
三浦 純 大阪大学, 工学部, 助手 (90219585)
浅田 稔 大阪大学, 工学部, 助教授 (60151031)
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| Keywords | 両眼立体視 / 多段階処理 / 零交差点 / 特徴法 / 自動キャリブレ-ション / センサ-ヒュ-ジョン |
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| Research Abstract |
1.[高信頼ステレオ]これまで、左右画像の対応点を求めるために、画面を重なりあう小領域(ウインドウ)に分割して、ウインドウ毎に特徴点の対応候補を求め、その距離の分布から対応の信頼性を評価する方法を開発した。しかし、ウインドウ内に不連続な面を含むと、対応が求めらない場合や、対応が誤って求められる場合が生ずる。そこで、不連続な面は画像でT字形接続点を生ずることを利用して不連続面の候補を求め、それを利用してステレオ視をやり直すことを研究した。不連続な面があれば、そこでのエッジのコントラストは左右の画像で異なることを考慮して、条件をゆるめることによって対応をとる方法を得た。
また、水平エッジではステレオ視の対応を求められないが、その両端が他のエッジと接続していて、不連続でないことをT字形エッジに基づいて確かめてから内挿すればよいことが分かった。
従来のステレオ視では左右のカメラの位置関係を既知としているが、実際にはずれがあり、そのための誤差が無視できない。そこで、左右の画像を用いて自動的に位置のずれを修正する方法を開発した。
2.[高信頼ステレオによるシ-ンの記述]ステレオ視から得られる3次元情報から、距離の不連続、急激な変化などの特徴を抽出し、その特徴から対応するシ-ンの幾何学的な記述を作った。さらに濃淡画像やカラ-画像と組み合わせて、より豊富な記述を得る方法を開発した。得られた結果の記述の信頼性は用いた3次元情報の誤差に依存する。そこで記述の信頼性を定量的に評価する方法を研究し、実験によってその妥当性を確かめた。また、シ-ンの記述から対象に関する知識を用いて物体を認識した。
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