1990 Fiscal Year Annual Research Report
複合センサシステムの構成とその移動ロボット走行制御への応用
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02452303
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
大園 成夫 東京大学, 工学部, 教授 (10010878)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
古谷 涼秋 東京大学, 工学部, 講師 (50219119)
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| Keywords | 複合センサ / 走行ロボット / 移動ロボット / センサ融合 / レンジセンサ / 環境モデル / 最適走行経路 |
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| Research Abstract |
この研究の目的は、同一種類の物理量を異なった動作原理を用いた複数個のセンサ(トランスジュ-サ)からなるセンサで計測する複合センサシステムを構成し、それを移動ロボットの走行制御に適用することを目的としている。
このような計測法はセンサ融合やセンサ統合の名で呼ばれているが、その実態はまだはっきりしておらず、実用的な融合システム構成法の一般的原理は明らかでない。そこで本研究では、これまでに物理量に距離を、センサとして三角測量法に基づく光学的なレンジセンサと触覚センサを用いてセンサ情報(センサが検知した信号)の統合的な処理方法について研究を行なった。
移動ロボットの走行制御については、4輪台車形ロボット(電源内蔵)を製作し、上記センサを装置して走行制御を試みた。現在、研究は途中段階であるがこれまでに、
(1)ロボットの走行制御のためには、走行モ-ドのレベルに応じた行動を分割し、段階的に高度化することが有効である。
(2)センサの情報がパタ-ンとして得られるとき、一律にそれを記号化しないでパタ-ンとしてなるべく処理する方が特に反射的退避行動に対して有効である。
(3)一方、ル-ルベ-スによるセンサ信号処理は、ロボットの論理的行動にたいして適用され、パタ-ン的信号処理と組合せることによりロバスト性をもつロボット走行制御システムが構築できる。
との予想が得られた。
次年度は、これらの予想をもとにして、実地走行実験を試みる予定である。
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