生物の巣作りを摸倣した柔軟体の三次元成形法

1992 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 02555052
• Research Institution: Waseda University
• Principal Investigator: 土屋 喜一 早稲田大学, 理工学部, 教授 (70063469)
• Keywords: 柔軟体成形 / ロボットアーム / シリコンラバー / 巣作り

Research Abstract

1.成形システムの改良
(1)より精度の高い成形を行うために,成形台,ノズル回転機構,ノズル吐出の安定化等について検討を行なった。
(2)成形の時間短縮を考え,従来の一点吐出のほかに,部分的連続吐出や,成形品の三次元データを一本の紐の重なりと考えることによるデータの簡素化による処理の高速化について検討した。
2.成形品データ作製
試作したい三次元成形物のデータをコンピュータに認識させるための二次元におけるグラフィックツールにあたるアプリケーションの開発を行い,マン・マシーン・インターフェイスの向上をはかった.
3.成形品の多様化
切削加工による手法と違い,本成形法では,吐出するシリコーンの種類を変えることにより素材をミックスした成形品の試作が可能であることを実証した。
4.断面形状の改善
ディジタイザーとマウス入力を巧く組み合わせることにより,断面形状が滑らかに,より正確に入力できるようになった。
5.コンピュータの利用
コンピュータのグラフィック機能を用いて,成形を行なう前に成形物の全体像を視覚化できるようにした。また成形中には全体の何%が終了したかが分るようにした。

Research Products

• [Publications] 田中 俊和,土屋 喜一: "ロボットアームを用いた柔軟体三次元成形" 日本機械学会・機械力学・計測制御・講演論文集No.920-55. 10-13 (1992)
• [Publications] Kiichi TSUCHIYA&Toshikazu TANAKA: "Forming Robot for Artificial Organ Component" Proceedings of MICONEX'92 Beijing. 518-522 (1992)
• [Publications] 土屋 喜一: "人工臓器部品の成形ロボット" 日本ロボット学会誌. 8. 84-88 (1990)