1990 Fiscal Year Annual Research Report
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02555069
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
辻 三郎 大阪大学, 基礎工学部, 教授 (60029527)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
八木 康史 大阪大学, 基礎工学部, 助手
山田 誠二 大阪大学, 基礎工学部, 助手 (50220380)
今井 正和 大阪大学, 基礎工学部, 助手 (60193653)
浅田 稔 大阪大学, 工学部, 助教授 (60151031)
谷内田 正彦 大阪大学, 基礎工学部, 教授 (20029531)
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| Keywords | 自律移動ロボット / 動画像 / 距離画像 / 環境表現 / 全方位ビジョン / パノラマ表現 |
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| Research Abstract |
人間は、初めて訪れた町でも,そこを歩き廻るうちに街路パタ-ンを記憶して迷うことなく移動できる。本研究は、そのような情報処理能力を持つ自律移動ロボットを試作し、環境認知の基礎技術を確立することを目的とする。
1.パノラマ表現の研究
ロボットが走行しながらテレビカメラで経路に沿ったシ-ンを連続撮像し、その中のスリット画像を合成し、処理して距離画像を含むパノラマ表現を作成する方式を完成した。また、1箇所でカメラを回転させて撮像する全方位パノラマ画像を研究し、全方向の距離を算定する全方位ステレオを考案し,実験によりその有効性を確めた。
2.パノラマ表現に基づく経路確認の研究
記憶したパノラマ画像と現在観測しているパノラマ画像を動的計画法により照合する研究を行い,信頼性高く動作することを確認した。
3.ランドマ-クの自律的決定の研究
パノラマ表現からランドマ-クを自律的に決定するためにパタ-ンの各種パラメ-タを算定し、どれが有効かを検討した。
4.自律走行ロボットの試作
パノラマ表現を得るための走行ロボットを試作し、テレビカメラを設置し、画像解析の結果を利用して走行制御することに成功した。また各種の能動ビジョンの方策による制御の検討を行った。
初年度としてロボットの試作、システムの整備、各種アルゴリズムの検討を行い、パノラマ表現という新しい環境表現の基礎を確立した。また、全方位ステレオ方式を考案した。次年度以降は、これらの方式を発度させ環境モデルの研究を行う予定である。
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[Publications] 李 仕剛: "移動カメラで連続撮像した綜による環境の3次元構造の決定" 電子情報通信学会論文誌. J74ーDII. 175-183 (1991)
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[Publications] M.Asada: "Representing global world of a mobile robot with relational local maps" IEEE Transactions on Systems,Man and Cybernetics. 20. 1456-1461 (1990)
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[Publications] 辻 三郎: "知的ロボティックスの幾つかの問題" 日本ロボット学会誌. 9. 79-84 (1991)
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[Publications] 辻 三郎: "環境のパノラマ表現" 電子情報通信学会誌. 74. (1991)
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[Publications] J.Y.Zheng: "Panoramic representation of scenes for route understanding" Proceedings of 10th International Conference on Pattern Recognition. 161-167 (1990)
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[Publications] J.Y.Zheng: "Qualitative route scene description using autonomous landmark detection" Proceedings of 3rd International Conference on Computer Vision. 558-562 (1990)
