1991 Fiscal Year Annual Research Report
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02555069
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
辻 三郎 大阪大学, 基礎工学部, 教授 (60029527)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
八木 康史 大阪大学, 基礎工学部, 助手 (60231643)
山田 誠二 大阪大学, 産業科学研究所, 講師 (50220380)
今井 正和 大阪大学, 基礎工学部, 講師 (60193653)
浅田 稔 大阪大学, 工学部, 助教授 (60151031)
谷内田 正彦 大阪大学, 基礎工学部, 教授 (20029531)
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| Keywords | 自律移動ロボット / 動画像 / 距離画像 / 環境表現 / パノラマ表現 / 人工知能 / 認知地図 |
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| Research Abstract |
人間は、始めて訪れた町でも、そこを歩き回るうちに街路パタ-ンを記憶して迷うことなく移動できる。本研究は、そのような情報処理能力を持つ自律ロボットを試作し、環境認知の基礎技術を確立することを目的とする。
1.パノラマ表現の研究前年度研究したパノラマ表現を発展させ、その3次元構造を抽出する方式を研究した。スリット内に現れるパタ-ンを自動追跡し、その速度から特徴点の距離情報を算定する。これを用いて特徴点の高さを求め、地表より高い物体を検出する。次に、それらの対象の3次元情報を用いて、特徴点を個々の物体に分割する。一方、カラ-情報によりパノラマ表現を分割し、距離情報による分割と融合させて環境内にある物体の位置関係を示す構造地図を作成することが可能になった。
2.ランドマ-クの自律的選択の研究パノラマ表現を、人間が用いていると思われる定性的な世界表現に変換するための検討を行った。経路の定量的表現を曖昧性を持つ表現に変換するとともに、観測された経路パタ-ンの特徴を解析して、ランドマ-クとして適当な属性を選択する。そのため、区別度(distinctiveness)と区別範囲(distinctive range)の概念を導入し、それを用いてランドマ-クの自動抽出の実験を行った。
3.自律走行ロボットの研究前年度試作した自律移動ロボットを用いて、アクティブビジョンを用いる走行実験を行い、円弧軌道に沿って走行するビジョンフィ-ドバック方式を確立した。
次年度においては、自律的に検出したランドマ-クを利用する方式を研究する予定である。
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[Publications] 辻 三郎: "環境のパノラマ表現" 電子情報通信学会誌. 74. 354-359 (1991)
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[Publications] 石黒 浩: "注視制御による局所地図の獲得" 電子情報通信学会論文誌. I74-D-II. 926-932 (1991)
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[Publications] Patrick Stelmaszyk: "Mobile robot navigation by an active control of the vision system" Proceedings of 12th International Conference on Artificial Intelligence. 2. 1241-1246 (1991)
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[Publications] Mathew Barth: "Determining robot egomotion from motion parallax observed by an active camera" Proceedings of 12th International Conference on Artificial Intelligence. 2. 1247-1253 (1991)
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[Publications] Shigang Li: "Realizing active vision by a mobile robot" Proceedings of IEEE Workshop on Visual Motion. 205-210 (1991)
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[Publications] Shigang Li: "Selocting distinctive scene features for landmarks" Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation. (1992)
